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龙图腾网获悉浙江机电职业技术学院申请的专利一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115807670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211571867.3，技术领域涉及：E21D9/00；该发明授权一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备是由张彩彩设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备，其特征在于，包括：行进装置，其通过移动轮可伸缩地移动在隧道内壁上，所述移动轮上安装有防滑装置，所述行进装置中设置有伺服电机；第一清障组件，通过连接杆设置在所述伺服电机的输出端，用于对隧道内壁泥沙进行抹平处理，使泥沙均匀分布在隧道内壁上；以及第二清障组件，设置在所述行进装置与所述第一清障组件之间，用于对所述第一清障组件抹平处理后的二次加固。

本发明授权一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备在权利要求书中公布了：1.一种仿生机器人障碍阻拦行进模拟设备，其特征在于，包括： 行进装置1，其通过移动轮可伸缩地移动在隧道内壁上，所述移动轮上安装有防滑装置，所述行进装置1中设置有伺服电机； 第一清障组件2，通过连接杆设置在所述伺服电机的输出端，用于对隧道内壁泥沙进行抹平处理，使泥沙均匀分布在隧道内壁上；以及 第二清障组件3，设置在所述行进装置1与所述第一清障组件2之间，用于对所述第一清障组件2抹平处理后的二次加固； 所述第二清障组件3包括： 连接筒31，固定在所述行进装置1的行进端，所述连接筒31内密封贯穿所述连接杆；以及 加固板32，呈钝角L型设置，且被配置有两组，每组圆周分布有多个，且两组之间交错分布，所述加固板32一端铰接在所述连接筒31外壁上，另一端与连接筒31之间通过复位弹簧33进行连接； 所述加固板32远离所述复位弹簧33一侧设置有弧形板34，且其弧面与隧道内壁严密贴合； 所述第二清障组件3上还设有冷凝部件，所述冷凝部件包括： 集气罐35，密封固定在所述连接筒31的外壁上； 活塞杆36，可伸缩地设置在所述集气罐35中； 铰接杆37，其一端固定在所述加固板32靠近所述连接筒31一侧，另一端铰接在所述活塞杆36远离所述连接筒31一侧； 出气管38，其一端安装在所述集气罐35上端面，另一端固定在所述加固板32上；以及 喷头39，贯穿所述加固板32并与所述出气管38连通设置。

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