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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种低空避障飞行的半平面航段切换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115798268B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211417430.4，技术领域涉及：G08G5/34；该发明授权一种低空避障飞行的半平面航段切换方法是由屈重君;曹植;祁鸣东;马少先;张恒设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低空避障飞行的半平面航段切换方法在说明书摘要公布了：本发明涉及直升机飞行管理系统技术领域，尤其是涉及一种低空避障飞行的半平面航段切换方法。该方法通过提取飞行计划信息，根据前后航段的方位角信息计算转弯方向，同时进一步计算转弯角度，根据转弯方向与转弯角度，计算前后航段角平分线的方位角，然后根据直升机相对于角平分线的偏航距正负号判断直升机是否满足航段切换条件。该航段切换方法与飞行技术误差无关，显著提高航段切换效率。

本发明授权一种低空避障飞行的半平面航段切换方法在权利要求书中公布了：1.一种低空避障飞行的半平面航段切换方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1：根据飞行计划数据，分别获取前航段与后航段的航向角；在所述步骤1中，所述前航段的航段终点坐标记为，所述前航段的航向角为，所述后航段的航向角为； 步骤2：根据所述前航段与后航段的航向角，确定航段转弯方向；在所述步骤2中，确定航段转弯方向具体包括： ①当时，如果，飞机右转；如果或，飞机左转； ②当时，如果或，飞机右转；如果，飞机左转； ③当时，如果或，飞机左转；如果，飞机右转； ④当时，如果，飞机左转，如果或，飞机右转； 步骤3：计算所述前航段与后航段的转弯角度；在所述步骤3中，所述前航段与后航段的转弯角度的计算过程具体包括如下步骤； 将所述前航段与所述后航段分别延长，所述前航段延长线与所述后航段延长线和以为圆心的虚拟圆相交于和点，转弯角度计算公式如下： ； 步骤4：计算所述前航段与后航段的转弯角的角平分线与正北方向的夹角；所述步骤4中，所述角平分线其中一端与正北方向的夹角记为第一方位角，其另一端与正北方向的夹角记为第二方位角；所述第一方位角的计算过程具体包括如下步骤： 设，则有： 当时，， 当时， 当时，； 步骤5：将所述转弯角的角平分线所在的铅锤面记为切换半平面，判断当直升机穿过所述切换半平面时，进行航段切换；在所述步骤5中，判断直升机穿过所述切换半平面的方法具体包括： 切换半平面确定后，每间隔一个周期，计算直升机到切换半平面的偏航距，当所述偏航距符号发生变化时，则判断飞机穿过了所述切换半平面，切入下一航段。

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