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龙图腾网获悉佛山仙湖实验室;武汉理工大学申请的专利一种全局点云地图构建方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115752430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211303015.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种全局点云地图构建方法、系统、设备及存储介质是由尹智帅;杨谢添;颜伏伍;卢炽华;聂琳真;何志伟;韦清泉设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全局点云地图构建方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全局点云地图构建方法、系统、设备及存储介质，其中所述方法包括：获取车辆在不同时刻下的若干个差分GPS数据，并从中解析出不同时刻下的若干个全局位姿信息；获取车辆周围在不同时刻下的若干帧点云数据，并从中解析出不同时刻下的若干个激光里程计信息；基于因子图优化算法对若干个全局位姿信息和若干个激光里程计信息进行融合，得到车辆在不同时刻下的多个全局里程计信息；根据多个全局里程计信息及其关联的不同时刻下的多帧点云数据，构建出全局点云地图。本发明通过利用因子图优化算法实现点云数据与差分GPS数据的融合，可以使得最终构建得到的全局点云地图更为准确可靠。

本发明授权一种全局点云地图构建方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种全局点云地图构建方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S110、获取车辆在不同时刻下的若干个差分GPS数据，并从中解析出不同时刻下的若干个全局位姿信息； 步骤S120、获取车辆周围在不同时刻下的若干帧点云数据，并从中解析出不同时刻下的若干个激光里程计信息； 步骤S130、基于因子图优化算法对所述若干个全局位姿信息和所述若干个激光里程计信息进行融合，得到车辆在不同时刻下的多个全局里程计信息； 步骤S140、根据所述多个全局里程计信息及其关联的不同时刻下的多帧点云数据，构建出全局点云地图； 在所述步骤S120中，每一个激光里程计信息是根据相邻两帧点云数据进行解析得到的，具体实现过程包括： 获取T时刻下的第一帧点云数据以及T+1时刻下的第二帧点云数据，其中T为正整数； 基于LeGO-LOAM算法对所述第一帧点云数据和所述第二帧点云数据进行特征匹配，得到位姿变换信息； 将T时刻下的激光里程计信息与所述位姿变换信息进行累加，得到T+1时刻下的激光里程计信息； 其中，当T＝1时，所述T时刻下的激光里程计信息为所述第一帧点云数据表征的位姿数据； 所述步骤S130的实施过程包括： 对所述若干个全局位姿信息和所述若干个激光里程计信息进行时间对齐，再将存在对齐关系的第一个全局位姿信息作为先验因子； 从存在对齐关系的剩下所有全局位姿信息中筛选出满足既定选取规则的多个全局位姿信息，进而构造出对应的多个GPS因子；其中，所述既定选取规则至少包括相邻两个GPS因子所对应的两个全局位姿信息的时间间隔落在预设时间范围内； 利用存在对齐关系的所有激光里程计信息，构造出对应的所有里程计因子及其关联的所有位姿节点因子对； 按照时间同步方式对所述先验因子、所述多个GPS因子、所述所有里程计因子和所述所有位姿节点因子对进行连接，得到因子图； 对所述因子图进行非线性优化，得到每一个位姿节点因子所关联的全局里程计信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佛山仙湖实验室;武汉理工大学，其通讯地址为：528200 广东省佛山市南海区丹灶镇仙湖度假区阳光路3号仙湖湾商业广场C座内C1号办公室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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