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龙图腾网获悉嬴彻星创智能科技(上海)有限公司申请的专利判断障碍物危险性的方法、系统、电子设备、车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115728782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211408237.4，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权判断障碍物危险性的方法、系统、电子设备、车辆是由翟华明设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本判断障碍物危险性的方法、系统、电子设备、车辆在说明书摘要公布了：本发明提供一种判断障碍物危险性的方法、系统、电子设备、车辆，所述方法包括：获取障碍物在预定时间段内的观测信息；基于所述观测信息，对所述障碍物进行分类，获取分类结果；如果所述分类结果属于未知类别，则基于所述观测信息，执行所述障碍物在所述预定时间段内是否处于静止状态的第一判断；如果所述第一判断出现肯定的结果，则相较于所述第一判断出现否定的结果，判断所述障碍物的危险性更大。通过障碍物的观测信息，判断障碍物的运动状态，包括运动轨迹、静止与否或者形变与否等，从而进一步判断障碍物的危险性。

本发明授权判断障碍物危险性的方法、系统、电子设备、车辆在权利要求书中公布了：1.一种判断障碍物危险性的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取障碍物在预定时间段内的观测信息； 基于所述观测信息，对所述障碍物进行分类，获取分类结果； 如果所述分类结果属于未知类别，则基于所述观测信息，执行所述障碍物在所述预定时间段内是否处于静止状态的第一判断，和或，执行所述障碍物在所述预定时间段内的运动轨迹是否为直线或者抛物线的第二判断，和或，执行所述障碍物在所述预定时间段内是否保持形状不变的第三判断； 执行所述障碍物在所述预定时间段内是否保持形状不变的第三判断，包括： 判断所述障碍物的各个特征点之间的多个距离以及多个距离之比是否发生变化； 如果所述多个距离或者所述多个距离之比中的任一项发生变化，则判断所述障碍物在所述预定时间段内未能保持形状不变； 如果所述第一判断出现肯定的结果，则相较于所述第一判断出现否定的结果，判断所述障碍物的危险性更大，和或，如果所述第二判断出现肯定的结果，则相较于所述第二判断出现否定的结果，判断所述障碍物的危险性更大，和或，如果所述第三判断出现肯定的结果，则相较于所述第三判断出现否定的结果，判断所述障碍物的危险性更大； 方法的判断逻辑包括： 首先，如果检测到障碍物静止，则运动状态得分1； 其次，如果检测到障碍物运动：进一步地，如果检测到障碍物的运动轨迹近似直线或抛物线，则轨迹得分1，否则轨迹得分0；进一步地，如果检测到障碍物有形状变化，形变得分0，否则形变得分1； 最后，对得分求和，如果总分等于0，则认为障碍物风险较小；否则，则认为障碍物风险较大，立即向安全员发出风险预警，或发出规避障碍物的控制指令，以自动操控载具避让。

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