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龙图腾网获悉常州星宇车灯股份有限公司申请的专利步进电机及其运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115649050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211472920.4，技术领域涉及：H02P8/12；该发明授权步进电机及其运动控制方法是由糜慧亮设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本步进电机及其运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种步进电机及其运动控制方法，该方法包括以下步骤：S1、设定步进电机的目标位置；S2、判断步进电机当前的运动状态；S3、根据步进电机当前的运动状态，确定电机运动的控制策略；S4、根据控制策略，控制步进电机运动以达到目标位置。本发明针对不同的电机工况提出了不同控制策略，使得控制策略更具有针对性，能够显著提高步进电机的定位精度，改善电机惯性影响，进一步提高自适应远近光照明系统工作的稳定性和可靠性。

本发明授权步进电机及其运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种步进电机的运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、设定步进电机的目标位置； S2、判断步进电机当前的运动状态； S3、根据步进电机当前的运动状态，确定电机运动的控制策略； S4、根据所述控制策略，控制所述步进电机运动以达到所述目标位置； 所述运动状态包括：静止状态、加速状态、匀速状态和减速状态； 当步进电机处于匀速状态时，若步进电机收到设置新的目标位置的指令，则将新的目标位置与步进电机当前所在的位置进行比较，获得比较结果；再根据所述比较结果输出控制策略； 所述比较结果包括：新的目标位置大于当前步进电机所在的位置，以及新的目标位置小于当前步进电机所在的位置； 当新的目标位置大于当前步进电机所在的位置时， 计算新的目标位置与当前步进电机所在位置之间的步数差值A； 若步数差值A大于步进电机的减速步数B，则计算步进电机到达新的目标位置还需要的匀速步数A-B； 控制步进电机继续匀速运动A-B个脉冲信号，再减速运动B个脉冲信号到达新的目标位置； 若步数差值A小于步进电机的减速步数B，则先控制步进电机减速运动B个脉冲信号，然后改变步进电机的运动方向，重新计算达到新的目标位置的步数； 当新的目标位置小于当前步进电机所在的位置时， 先控制步进电机减速运动B个脉冲信号，再改变步进电机的运动方向； 重新计算所述步进电机与新的目标位置之间的距离L2； 根据距离L2计算出步进电机加速度a对应的脉冲信号；或者，根据距离L2计算出步进电机加速度a和匀速对应的脉冲信号； 设置步进电机的运行电流，延迟50ms后将所述脉冲信号发送给步进电机。

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