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龙图腾网获悉东风商用车有限公司申请的专利最优换道轨迹筛选方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115563766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211203448.4，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权最优换道轨迹筛选方法、装置、设备及可读存储介质是由郝奕;殷政;付源翼;乔苗苗设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本最优换道轨迹筛选方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种最优换道轨迹筛选方法、装置、设备及可读存储介质，涉及自动驾驶商用车的决策规划技术领域，包括获取包括本车当前行驶轨迹在内的多条候选轨迹；基于车辆碰撞时间参数、车辆间隔时间参数以及等效能量速度参数计算每条候选轨迹的风险代价；基于加速度变化率参数计算每条候选轨迹的舒适性代价；基于速度参数计算每条候选轨迹的速度代价；基于质量参数、加速度参数、速度参数以及坡度参数计算每条候选轨迹的动力性代价；根据风险代价、舒适性代价、速度代价以及动力性代价从多条候选轨迹中筛选出代价总和最小的候选轨迹作为本车的最优换道轨迹，有效实现了商用车最优换道轨迹的筛选。

本发明授权最优换道轨迹筛选方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种最优换道轨迹筛选方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取包括本车当前行驶轨迹在内的多条候选轨迹； 基于车辆碰撞时间参数、车辆间隔时间参数以及等效能量速度参数计算每条候选轨迹的风险代价； 所述基于车辆碰撞时间参数、车辆间隔时间参数以及等效能量速度参数计算每条候选轨迹的风险代价，包括： 根据本车与目标车之间的碰撞时间以及碰撞时间与碰撞概率之间的映射关系确定出第一碰撞概率； 根据本车与目标车之间的间隔时间以及间隔时间与碰撞概率之间的映射关系确定出第二碰撞概率； 根据本车质量、本车碰撞前速度、目标车质量和目标车碰撞前速度计算得到等效能量速度； 根据第一碰撞概率、第二碰撞概率和等效能量速度计算得到每条候选轨迹的风险代价； 基于加速度变化率参数计算每条候选轨迹的舒适性代价； 基于速度参数计算每条候选轨迹的速度代价； 基于质量参数、加速度参数、速度参数以及坡度参数计算每条候选轨迹的动力性代价； 所述基于质量参数、加速度参数、速度参数以及坡度参数计算每条候选轨迹的动力性代价，包括： 根据最小二乘法和车辆动力学方程计算出车辆质量； 将所述车辆质量、候选轨迹的纵向加速度、候选轨迹的纵向速度以及候选轨迹所在坡道的坡度代入第一计算公式，得到每条候选轨迹的动力性代价，第一计算公式为： 式中，表示动力性代价，表示候选轨迹规划时域，表示车辆质量，表示候选轨迹的纵向加速度，g表示重力加速度，表示滚动阻力系数，表示本车的迎风面积，表示候选轨迹的纵向速度，表示候选轨迹所在坡道的坡度； 根据风险代价、舒适性代价、速度代价以及动力性代价从多条候选轨迹中筛选出代价总和最小的候选轨迹作为本车的最优换道轨迹。

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