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龙图腾网获悉国网河南省电力公司电力科学研究院;国家电网有限公司申请的专利一种基于激光雷达辅助的精准抛射方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115524717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211238027.5，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种基于激光雷达辅助的精准抛射方法是由吕中宾;张博;刘光辉;刘泽辉;宋高丽;炊晓毅;谢凯设计研发完成，并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达辅助的精准抛射方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于激光雷达辅助的精准抛射方法，属于线路应急止舞技术领域。一种基于激光雷达辅助的精准抛射方法，其特征在于：包括坐标基准点空间面域，所述坐标基准点空间面域为多点式分布结构的基准站坐标点构建形成的三维空间坐标系，设置在所述坐标基准点空间面域内的扫描装置、抛射装置，所述扫描装置、所述抛射装置与设置在高性能计算机中的中控系统相连接，所述中控系统包括坐标点修正模块、间隔棒识别模块、点云模型轨迹模块、抛射轨迹预测模块、执行模块。在抛物线方程的基础上，构建空间几何坐标与时间轴线的动态模型，为对输电线路的应急止舞提供高精准度的抛物线轨迹规划方案。

本发明授权一种基于激光雷达辅助的精准抛射方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达辅助的精准抛射系统，其特征在于：包括坐标基准点空间面域，所述坐标基准点空间面域为多点式分布结构的基准站坐标点构建形成的三维空间坐标系，设置在所述坐标基准点空间面域内的扫描装置、抛射装置，所述扫描装置、所述抛射装置与设置在高性能计算机中的中控系统相连接，所述高性能计算机上设置高精度电子时钟， 所述扫描装置包括激光雷达、安装所述激光雷达的数据云台、所述激光雷达上设置的坐标点效验单元、数据传输端A, 所述抛射装置包括绳索抛射器、安装所述绳索抛射器的设备云台、控制所述绳索抛射器作业及初始作用力大小的电磁阀、所述绳索抛射器上设置的坐标点定位单元、数据传输端B, 所述中控系统包括坐标点修正模块、建模识别模块、间隔棒识别模块、点云模型轨迹模块、抛射轨迹预测模块、执行模块； 所述抛射轨迹预测模块监测所述设备云台的三维角度，所述抛射轨迹预测模块向所述建模识别模块输出由所述电磁阀控制所述绳索抛射器的所述初始作用力F及由设备云台控制通过所述坐标点定位单元反馈的相对角度R构成的抛物线轨迹方程，所述建模识别模块将所述点云模型轨迹模块的输出数据导入到所述坐标点修正模块内并以所述间隔棒识别模块标注的节点为舞动区间构建输电线路的三维舞动特征模型，所述建模识别模块内置OpenSceneGraph三维渲染引擎；所述建模识别模块选择输电线路的三维舞动特征模型中舞动幅度最大的所述间隔棒识别模块标注的节点作为抛射止舞的作用点，不断调整所述抛射轨迹预测模块中的初始作用力F及相对角度R的特征参数，直到所述抛射轨迹预测模块的最高点高于抛射止舞的作用点，通过所述执行模块控制所述抛射装置进行作业。

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