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龙图腾网获悉苏州轻棹科技有限公司申请的专利一种方向盘转向比的在线辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115512339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211202970.0，技术领域涉及：G06V20/59；该发明授权一种方向盘转向比的在线辨识方法是由李世军;刘志超;李栋;张扬宇;骆振兴设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种方向盘转向比的在线辨识方法在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种方向盘转向比的在线辨识方法，所述方法包括：对方向盘转向比在线辨识的迭代方程进行确认；在车辆行驶过程中对方向盘转向比在线辨识条件是否满足进行判断；若判断方向盘转向比在线辨识条件已满足，则根据迭代方程进行实时方向盘转向比辨识处理。通过本发明提供的方向盘转向比在线辨识机制，在启动条件满足时对变化的方向盘转向比进行实时辨识可以提高方向盘转向比的准确度。

本发明授权一种方向盘转向比的在线辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种方向盘转向比的在线辨识方法，其特征在于，所述方法包括： 对方向盘转向比在线辨识的迭代方程进行确认； 在车辆行驶过程中对方向盘转向比在线辨识条件是否满足进行判断； 若判断方向盘转向比在线辨识条件已满足，则根据所述迭代方程进行实时方向盘转向比辨识处理； 所述迭代方程为：其中，Ft-1、Ft分别为时刻t-1、t的方向盘转向比；sumt-1为时刻t-1的历史迭代因子，i为时刻索引，t0为本轮迭代的初始时刻；l为车辆轴距；st、s0,t和kt为时刻t的方向盘转角、方向盘转角零偏和道路曲率； 所述在车辆行驶过程中对方向盘转向比在线辨识条件是否满足进行判断，具体包括： 对车辆是否处于自动驾驶状态进行识别；若车辆是处于所述自动驾驶状态，则获取当前时刻的车辆行驶车速和方向盘转角记为对应的第一车速和第一转角；并在所述第一车速满足预设的限制车速范围且所述第一转角的绝对值大于预设的方向盘转角阈值时，判断方向盘转向比在线辨识条件已满足；并在所述第一车速不满足所述限制车速范围或所述第一转角的绝对值小于或等于所述方向盘转角阈值时，判断方向盘转向比在线辨识条件未满足； 所述根据所述迭代方程进行实时方向盘转向比辨识处理，具体包括： 在初始时刻t0，获取实时的方向盘转角、方向盘转角零偏和道路曲率作为对应的初始方向盘转角s0、初始方向盘转角零偏s0,0和初始道路曲率k0；并根据所述初始方向盘转角s0、所述初始方向盘转角零偏s0,0、所述初始道路曲率k0和预设的车辆轴距l计算生成与初始时刻t0对应的初始方向盘转向比F0并输出；并根据所述初始道路曲率k0生成与初始时刻t0对应的初始历史迭代因子sum0；其中， F0＝s0-s0,0atanl·k0， sum0＝[atanl·k0]2； 在初始时刻t0的下一时刻t1，获取实时的方向盘转角、方向盘转角零偏和道路曲率作为对应的第一方向盘转角s1、第一方向盘转角零偏s0,1和第一道路曲率k1；并将所述第一方向盘转角s1、所述第一方向盘转角零偏s0,1、所述第一道路曲率k1、所述初始方向盘转向比F0和所述初始历史迭代因子sum0代入所述迭代方程进行计算得到与时刻t1对应的第一方向盘转向比F1并输出；并根据所述初始历史迭代因子sum0和所述第一道路曲率k1生成与时刻t1对应的第一历史迭代因子sum1；其中， sum1＝sum0+[atanl·k1]2； 以此类推，在时刻t1之后的任一时刻t，获取实时的方向盘转角、方向盘转角零偏和道路曲率作为对应的第二方向盘转角st、第二方向盘转角零偏s0,t和第二道路曲率kt；并获取上一时刻t-1的方向盘转向比Ft-1和历史迭代因子sumt-1；并将所述第二方向盘转角st、所述第二方向盘转角零偏s0,t、所述第二道路曲率kt和上一时刻的方向盘转向比Ft-1、历史迭代因子sumt-1代入所述迭代方程进行计算得到与时刻t对应的第二方向盘转向比Ft并输出；并根据上一时刻的历史迭代因子sumt-1和所述第二道路曲率kt生成与时刻t对应的第二历史迭代因子sumt；其中， sumt＝sumt-1+[atanl·kt]2。

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