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龙图腾网获悉联通(上海)产业互联网有限公司申请的专利一种基于多传感器的3D目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115457539B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211045902.8，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种基于多传感器的3D目标检测方法是由姚健;胡超;邬伟杰;邱伟斌;顾剑峰;虞祝豪设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器的3D目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及3D目标检测技术领域，尤其为通过设计一种基于多传感器的3D目标检测方法，其步骤具体如下：步骤S1，数据构建、数据预处理；步骤S2，相机图像特征提取；步骤S3，LiDAR‑ImageFusionModule：构建LiDAR‑ImageFusion模块将RGB图像生成的语义特征的分层与LiDAR点云特征进行对应，point‑wise的图像特征，并与LiDAR特征进行融合得到最终增强特征；步骤S4，LiDAR点云特征提取，本发明通过设计设计一种基于LiDAR‑ImageFusion模块的3D目标检测方法，利用LiDAR‑ImageFusion模块，逐点的将LiDAR特征点细化映射到图像中，最终得到高精度的3D检测网络，在开源数据集上位于前列位置。

本发明授权一种基于多传感器的3D目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器的3D目标检测方法，其步骤具体如下： 步骤S1，数据构建、数据预处理：3D物体检测的开源数据集包括KITTIDataset、SUN-RGBDDataset，在自己的数据集上进行训练时，需要将数据格式准备为与上述两个数据集一致，对数据进行预处理后，提取LiDAR点云数据特征和RGB图像特征； 步骤S2，相机图像特征提取：RGB图像特征是通过一组卷积操作提取语义图像信息，由四个轻量级卷积块组成的简单的架构；每个卷积块由两个3×3卷积层组成，后跟一个BN层和一个ReLU激活函数；在每个块中设置第二个卷积层，步长为2，扩大感受野同时也节省GPU内存，四个轻量级卷积块提取的语义特征会分尺度与不同尺度的LiDAR点云特征进行融合，丰富了LiDAR的点云特征，同时采用四个步长不同的的并行的转置卷积来恢复图像的分辨率，最终得到与原始的RGB图像相同的大小的特征图，并通过concat方式连接四个不同尺度的转置卷积，最终用于增强LiDAR点云特征以生成更准确的proposals； 步骤S3，LiDAR-ImageFusionModule：构建LiDAR-ImageFusion模块将RGB图像生成的语义特征的分层与LiDAR点云特征进行对应，point-wise的图像特征，并与LiDAR特征进行融合得到最终增强特征； 步骤S4，LiDAR点云特征提取：LiDAR特征是点云为输入并生成3Dproposals，四对集合抽象模块SA，其中SA为SetAbstraction和特征传播模块FP，其中FP为FeaturePropogation进行特征提取，并将步骤S2转置卷积生成的与原始图像相同大小的特征图放入LiDAR-ImageFusion模块与第四个FP模块进行特征融合，用于最终的点分割和3Dproposal生成。

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