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龙图腾网获悉新石器中研(上海)科技有限公司申请的专利路沿跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及驾驶装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210933431.8，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权路沿跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及驾驶装置是由郑正扬设计研发完成，并于2022-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本路沿跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及驾驶装置在说明书摘要公布了：本发明涉及目标跟踪技术领域，具体提供一种路沿跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及驾驶装置。本发明的路沿跟踪方法包括：基于从路沿对应的路沿拟合曲线中采样得到的锚点构建观测向量，并将该观测向量先和主轨迹进行匹配，当匹配后得到的第一匹配状态为大误差匹配时再基于观测向量和备用轨迹进行匹配并得到第二匹配状态，进而可基于第一匹配状态或第二匹配状态对主轨迹状态进行更新并确认更新后的主轨迹状态，以根据主轨迹状态的确认结果确定基于主轨迹或利用备用轨迹替换主轨迹输出路沿跟踪结果，从而达到能够有效解决检测失效以及量测跳变问题，提高最终输出路沿跟踪结果的稳定性与可靠性的有益效果。

本发明授权路沿跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及驾驶装置在权利要求书中公布了：1.一种路沿跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取至少一侧路沿对应的路沿拟合曲线和路沿历史轨迹，其中所述路沿历史轨迹包括主轨迹和备用轨迹，所述路沿拟合曲线、所述主轨迹以及所述备用轨迹基于以行驶装置为原点的三维坐标系构建，所述三维坐标系以所述行驶装置前进方向为y轴方向，以垂直于地面方向为z轴方向以及以垂直于y轴和z轴所在平面且满足右手定则的方向为x轴方向； 对所述至少一侧路沿对应的路沿拟合曲线进行锚点采样；基于采样得到的多个锚点构建观测向量，所述观测向量至少包括多个锚点对应的x轴坐标； 将所述观测向量和所述主轨迹进行匹配，获得所述观测向量与所述主轨迹的第一匹配状态； 当所述第一匹配状态为小误差匹配或未匹配时，更新主轨迹状态； 当所述第一匹配状态为大误差匹配时，将所述观测向量和所述备用轨迹进行匹配并基于所述观测向量和所述备用轨迹的第二匹配状态更新主轨迹状态； 基于主轨迹状态更新时对应的更新模式更新跟踪状态量； 根据更新后的跟踪状态量对更新后的所述主轨迹状态进行确认； 基于所述主轨迹状态的确认结果输出路沿跟踪结果。

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