深圳市栢迪科技有限公司吴镝获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市栢迪科技有限公司申请的专利基于图像识别的无人机威胁判定方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115311580B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210921443.9，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权基于图像识别的无人机威胁判定方法及相关设备是由吴镝设计研发完成，并于2022-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于图像识别的无人机威胁判定方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种基于图像识别的无人机威胁判定方法，方法包括：获取无人机飞行过程中的当前环境图像；检测到所述当前环境图像中存在目标物体时，预测所述目标物体的运动轨迹；根据所述运动轨迹，对所述无人机进行威胁判定。通过对无人机飞行过程进行图像识别，检测到当前环境图像中存在目标物体时，预测目标物体的运动轨迹来进行无人机威胁判定，可以在无人机飞行过程中准确的进行威胁判定，使得无人机可以提前作为规避动作，提高无人机在飞行过程中的安全性。
本发明授权基于图像识别的无人机威胁判定方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的无人机威胁判定方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取无人机飞行过程中的当前环境图像； 获取所述无人机的当前飞行高度； 以所述当前飞行高度为先验知识，对所述当前环境图像进行目标检测； 检测到所述当前环境图像中存在目标物体时，预测所述目标物体的运动轨迹； 根据所述运动轨迹，对所述无人机进行威胁判定； 所述以所述当前飞行高度为先验知识，对所述当前环境图像进行目标检测，包括： 根据所述当前飞行高度，匹配对应的目标检测模型，所述目标检测模型根据不同高度的图像集进行训练得到； 通过匹配到的所述目标检测模型对所述当前环境图像进行目标检测； 所述根据所述运动轨迹，对所述无人机进行威胁判定，包括： 获取所述无人机的飞行路线以及所述无人机的轮廓参数； 基于所述飞行路线与所述轮廓参数，生成所述无人机的三维动态路线； 计算所述运动轨迹与所述三维动态路线的交叉概率； 根据所述交叉概率对所述无人机进行威胁判定。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市栢迪科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道滨海社区海天二路25号深圳湾创业投资大厦3602；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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