买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京华能新锐控制技术有限公司申请的专利斗轮堆取料机的自动转场方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115303829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211077677.6，技术领域涉及：B65G69/00；该发明授权斗轮堆取料机的自动转场方法是由孙新佳;褚孝国;赵霞;田宏哲;王雅宾;刘鹏飞;刘畅;苏睿之;张浩设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本斗轮堆取料机的自动转场方法在说明书摘要公布了：本发明提供了斗轮堆取料机的自动转场方法，包括以下步骤：一、获取斗轮堆取料机转场的初始姿态和目标姿态，判断斗轮堆取料机是前进转场还是后退转场；二、构建斗轮堆取料机抽象模型；三、获取转场区域的燃料分布点云数据；四、计算斗轮堆取料机在初始位置处到目标位置处的转场路径。本发明提供的斗轮堆取料机的自动转场方法，基于煤场燃料分布的点云数据，计算斗轮堆取料机在初始位置处到目标位置处的转场路径，使得斗轮堆取料机在煤场作业的过程中需要转场作业即从一个姿态转换到另一个姿态时，在保证斗轮堆取料机转场安全的前提下，最大程度的降低转场作业的时间，提高生产效率。

本发明授权斗轮堆取料机的自动转场方法在权利要求书中公布了：1.斗轮堆取料机的自动转场方法，其特征在于，包括以下步骤： 一、获取斗轮堆取料机转场的初始姿态和目标姿态，判断斗轮堆取料机是前进转场还是后退转场； 二、构建斗轮堆取料机抽象模型； 三、获取转场区域的燃料分布点云数据； 四、计算斗轮堆取料机在初始位置处到目标位置处的转场路径； 步骤四中，所述斗轮堆取料机的自动转场动作分解为6个动作，每个动作执行行走、回转、俯仰中的一项，每个动作点的姿态数据通过下述方法计算得出： 1首先获取起始位置处回转角度到目标位置处回转角度范围内点云数据P＝{{x1,y1,z1},{x2,y2,z2},...}，通过遍历点云数据，获取斗轮堆取料机初始位置回转半径范围内的点云数据P'＝{{x1,y1,z1},{x2,y2,z2},...}，根据下式计算斗轮堆取料机安全的俯仰角度： 其中，DLJXPosition为斗轮堆取料机在该点的X轴坐标，DLJYPosition为斗轮堆取料机Y轴坐标，height为斗轮堆取料机的旋转平台高度； 如果Angle＝Max{angle1,angle2,...}大于斗轮堆取料机目标位置的俯仰角度，那么斗轮堆取料机需要在初始位置处向上俯仰至Angle角度并回转至目标位置处回转角度； 反之，如果Angle＝Max{angle1,angle2,...}小于斗轮堆取料机初始位置的俯仰角度，那么斗轮堆取料机在初始位置处不需要俯仰，可直接回转至目标位置处回转角度； 2在经过步骤1后，斗轮堆取料机完成在初始位置处回转至目标位置处回转角度值，接下来获取通过遍历步骤1点云数据P，获取斗轮堆取料机初始位置行走至目标位置处悬臂下的点云数据P”＝{{x1,y1,z1},{x2,y2,z2},...}，根据上式一计算斗轮堆取料机安全的俯仰角度； 如果Angle＝Max{angle1,angle2,...}大于斗轮堆取料机目标位置的俯仰角度，那么斗轮堆取料机需要在初始位置处向上俯仰至Angle角度并行走至目标位置处； 反之，如果Angle＝Max{angle1,angle2,...}小于斗轮堆取料机初始位置的俯仰角度，那么斗轮堆取料机在初始位置处不需要俯仰，可直接回转行走至目标位置处； 3在经过步骤2之后，斗轮堆取料机在目标位置处进行俯仰，直至达到目标俯仰角度； 通过上述步骤的执行，最终实现斗轮堆取料机在初始位置处到目标位置处的转场路径计算，将上述计算出来的6个动作姿态数据写入PLC控制系统，PLC控制系统依次执行，即可实现斗轮堆取料机的自动高效转场作业。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京华能新锐控制技术有限公司，其通讯地址为：102209 北京市昌平区北七家未来科技城南区华能人才创新创业基地实验楼B座；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。