哈尔滨工业大学孙剑峰获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于神经网络的激光雷达三维距离像超分辨率重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272067B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210716644.5，技术领域涉及：G06T3/4076；该发明授权一种基于神经网络的激光雷达三维距离像超分辨率重建方法是由孙剑峰;宋波漪;丁源雪;周鑫;张海龙;李思宁设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于神经网络的激光雷达三维距离像超分辨率重建方法在说明书摘要公布了：本发明是一种基于神经网络的激光雷达三维距离像超分辨率重建方法。本发明涉及三维距离像超分辨率重建技术领域，本发明根据一组高分辨强度像Z和低分辨距离像X，用理想的高分辨距离像Y表示低分辨距离像X上的任一像素s；确定高分辨强度像Z与理想的高分辨距离像Y存在非线性映射关系，并建立损失函数；增加高分辨强度像Z的像素映射范围，引入图像像素坐标编码与区域像素编码，进行超分辨重建。本发明较双三次插值、引导滤波、TGV、标准图像引导算法、区域相似度引导算法性能更优，对于低分辨Gm‑APD激光雷达三维距离像，本发明算法在重构像边缘锐利度和恢复低分辨距离像边缘轮廓等信息能力上表现更优。
本发明授权一种基于神经网络的激光雷达三维距离像超分辨率重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络的激光雷达三维距离像超分辨率重建方法，其特征是：所述方法包括以下步骤： 步骤1：根据一组高分辨强度像Z和低分辨距离像X，用理想的高分辨距离像Y表示低分辨距离像X上的任一像素s； 步骤2：确定高分辨强度像Z与理想的高分辨距离像Y存在非线性映射关系，并建立损失函数； 所述步骤2具体为： 高分辨强度像Z与理想的高分辨距离像Y存在非线性映射关系，通过下式表示非线性映射关系： 对于实际的图像，低分辨距离像X上的任一像素s通过下式表示为： 其中，q表示高分辨强度像Z中D×D区域的像素，Q表示q的5×5邻域，邻域尺寸不足以0填充； 在约束条件下，期望得到一组参数θ，使得损失函数达到最小值，通过下式表示： 在网络中采用l2范数进行正则化，则通过下式表示损失函数： 步骤3：增加高分辨强度像Z的像素映射范围，引入图像像素坐标编码与区域像素编码，进行超分辨重建。
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