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龙图腾网获悉杭州国辰机器人科技有限公司申请的专利基于局部地图共视窗口优化算法的DSO算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115269752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210553302.6，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权基于局部地图共视窗口优化算法的DSO算法是由靳兴来;祝勇义;纪书保;朱世强;廖俊设计研发完成，并于2022-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于局部地图共视窗口优化算法的DSO算法在说明书摘要公布了：本发明公开基于局部地图共视窗口优化算法的DSO算法，包括如下步骤：获取初始滑动窗口；基于时间间隔、共可见性标准以及语义信息逐帧对所述初始滑动窗口内的图像帧进行计算；将初始滑动窗口内的图像帧的计算结果不满足第一预设条件删除，并根据时间间隔、共可见性标准和语义信息的组合来重新选择滑动窗口中关键帧用于替换删除的图像帧；基于更新后的滑动窗口中的关键帧进行PBA优化，构建地图。本发明能够利用动态窗口优化的方式，在选择关键帧构建局部地图时，不仅会选择接近当前时间的几个关键帧，还会选择和当前关键帧具有高共视点和相同语义信息的的其他几个关键帧，最终建立一张持久和全局一致的地图。

本发明授权基于局部地图共视窗口优化算法的DSO算法在权利要求书中公布了：1.基于局部地图共视窗口优化算法的DSO算法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1，获取初始滑动窗口，根据所述初始滑动窗口确定视频的图像帧序列上连续的N个图像帧； 步骤S2，基于时间间隔、共可见性标准以及语义信息逐帧对所述初始滑动窗口内的图像帧进行计算； 步骤S3，判断初始滑动窗口内的图像帧的计算结果是否满足第一预设条件，若是，则确定当前图像帧为关键帧，将当前图像帧在滑动窗口中保留，并转至步骤S4；否则，确定当前图像帧不是关键帧，将当前图像帧从滑动窗口中删除，并转至步骤S5； 步骤S4，判断当前图像帧是否为初始滑动窗口中最旧的图像帧，若是，则转至步骤S8，否则，转至步骤S2，继续计算初始滑动窗口内当前图像帧相邻的下一图像帧； 步骤S5，提取关联帧集，所述关联帧集包括M个在所述初始滑动窗口前和或后的连续的图像帧； 步骤S6，基于时间间隔、共可见性标准以及语义信息逐帧对所述关联帧集内的图像帧进行计算； 步骤S7，判断关联帧中图像帧的计算结果是否满足第二预设条件，若是，则确定关联帧集中当前图像帧为关键帧，将关联帧集中当前图像帧替代滑动窗口中删除的当前图像帧，并转至步骤S4；否则转至步骤S6，继续计算关联帧集中当前图像帧相邻的下一图像帧； 步骤S8，基于当前滑动窗口中的关键帧进行PBA优化，构建地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州国辰机器人科技有限公司，其通讯地址为：311215 浙江省杭州市萧山经济开发区建设二路957号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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