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龙图腾网获悉深圳市易成自动驾驶技术有限公司申请的专利自动驾驶控制方法、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115214721B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210828878.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶控制方法、设备及计算机可读存储介质是由宋朝忠;万各各设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶控制方法、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶控制方法、设备及计算机可读存储介质，所述自动驾驶控制方法包括以下步骤：在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻，其中，跳变时刻包括上坡停车时刻；当确定目标车辆不处于跳变时刻时，根据当前时刻目标车辆的当前行驶速度、当前控制值和下一时刻规划速度，采用纵向控制算法确定下一时刻控制值，将当前控制值调整为下一时刻控制值，其中，控制值包括刹车值和油门值；当确定目标车辆处于跳变时刻时，获取预设的上坡刹车值，将目标车辆的当前油门值调整为上坡刹车值。本发明实现了使自动驾驶的车辆在上坡停车的过程中不溜车。

本发明授权自动驾驶控制方法、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述自动驾驶控制方法包括以下步骤： 在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻，其中，所述跳变时刻包括上坡停车时刻、上坡起步时刻、下坡开始时刻和下坡完成时刻； 当确定所述目标车辆不处于所述跳变时刻时，根据当前时刻所述目标车辆的当前行驶速度、当前控制值和下一时刻规划速度，采用纵向控制算法确定下一时刻控制值，将所述当前控制值调整为所述下一时刻控制值，其中，所述控制值包括刹车值和油门值； 当确定所述目标车辆处于上坡停车时刻时，获取预设的上坡刹车值，将所述目标车辆的当前油门值直接调整为所述上坡刹车值； 当确定所述目标车辆处于上坡起步时刻时，获取预设的上坡油门值，将所述目标车辆的当前刹车值直接调整为所述上坡油门值； 当确定所述目标车辆处于下坡开始时刻时，获取预设的下坡刹车值，将所述目标车辆的当前油门值直接调整为所述下坡刹车值，其中，所述下坡刹车值为所述目标车辆所在坡道的坡道坡度对应预设的刹车值，或者，所述下坡刹车值为所述目标车辆所在坡道的地理位置信息对应预设的刹车值； 当确定所述目标车辆处于下坡完成时刻时，获取预设的下坡油门值，将所述目标车辆的当前刹车值直接调整为所述下坡油门值； 其中，所述在自动驾驶过程中，检测在坡道上的目标车辆是否处于跳变时刻的步骤包括： 在自动驾驶过程中，在确定所述目标车辆处于上坡行驶状态的情况下，当检测到所述目标车辆的自动驾驶规划速度变为0时，确定所述目标车辆处于所述上坡停车时刻； 在自动驾驶过程中，在确定所述目标车辆处于上坡停止状态的情况下，当检测到所述目标车辆的自动驾驶规划速度不为0时，确定所述目标车辆处于所述上坡起步时刻。

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