乐聚(深圳)机器人技术有限公司冷晓琨获国家专利权
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龙图腾网获悉乐聚(深圳)机器人技术有限公司申请的专利足式机器人的运动控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115145286B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210909214.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权足式机器人的运动控制方法、装置及存储介质是由冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本足式机器人的运动控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种足式机器人的运动控制方法、装置及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取足式机器人的目标惯性系数，目标惯性系数用于表征足式机器人在预设运动方向上的运动惯性大小；根据目标惯性系数，确定足式机器人的惯性补偿参数；根据足式机器人的惯性补偿参数，对足式机器人各脚掌的规划脚掌倾角进行补偿控制，实现了可以结合足式机器人对应的目标惯性系数实时对足式机器人中各脚掌的规划脚掌倾角进行补偿控制，使得通过补偿，可以将足式机器人在预设运动方向上的运动惯性考虑进去，有效降低控制误差，提高足式机器人轨迹跟踪控制的准确性、增强足式机器人运动的稳定性。
本发明授权足式机器人的运动控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人的运动控制方法，其特征在于，包括： 获取足式机器人的目标惯性系数，所述目标惯性系数用于表征足式机器人在预设运动方向上的运动惯性大小，所述预设运动方向包括：俯仰角方向和或翻滚角方向； 根据所述目标惯性系数，确定所述足式机器人的惯性补偿参数； 根据所述足式机器人的惯性补偿参数，对所述足式机器人各脚掌的规划脚掌倾角进行补偿控制； 所述根据所述足式机器人的惯性补偿参数，对所述足式机器人各脚掌的规划脚掌倾角进行补偿控制，包括： 获取足式机器人的目标阻尼系数，所述目标阻尼系数用于表征所述足式机器人在预设运动方向上的运动速度对运动位移的阻力大小； 根据所述目标阻尼系数，确定所述足式机器人的阻尼补偿参数； 根据所述足式机器人的惯性补偿参数和阻尼补偿参数，对所述足式机器人各脚掌的规划脚掌倾角进行补偿控制。
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