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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机械腕关节、机械臂及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115107079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210451612.7，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权机械腕关节、机械臂及机器人是由熊坤设计研发完成，并于2022-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械腕关节、机械臂及机器人在说明书摘要公布了：本公开提供了一种机械腕关节、机械臂及机器人，涉及机器人技术领域。机械腕关节包括：固定件、连接件、第一活动件、第二活动件和驱动组件；连接件沿第一轴线与固定件转动连接，第一活动件沿第二轴线与连接件转动连接，第二活动件沿第三轴线与第一活动件转动连接；驱动组件包括第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器；第一驱动器分别与固定件和连接件连接，用于驱动连接件绕第一轴线相对于固定件转动；第二驱动器分别与连接件和第一活动件连接，用于驱动第一活动件绕第二轴线相对于连接件转动；第三驱动器与固定件和连接件的其中之一，以及第二活动件连接，用于驱动第二活动件绕第三轴线相对于第一活动件转动。

本发明授权机械腕关节、机械臂及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械腕关节，其特征在于，所述机械腕关节包括：固定件1、连接件2、第一活动件3、第二活动件4和驱动组件5； 所述连接件2沿第一轴线01与所述固定件1转动连接，所述第一活动件3沿第二轴线02与所述连接件2转动连接，所述第二活动件4沿第三轴线03与所述第一活动件3转动连接； 所述驱动组件5包括第一驱动器51、第二驱动器52和第三驱动器53； 所述第一驱动器51分别与所述固定件1和所述连接件2连接，用于驱动所述连接件2绕所述第一轴线01相对于所述固定件1转动； 所述第二驱动器52分别与所述连接件2和所述第一活动件3连接，用于驱动所述第一活动件3绕所述第二轴线02相对于所述连接件2转动； 所述第三驱动器53与所述连接件2以及所述第二活动件4连接，用于驱动所述第二活动件4绕所述第三轴线03相对于所述第一活动件3转动； 所述连接件2包括连接本体21、第一转轴部22和第二转轴部23；所述第一转轴部22沿所述第一轴线01与所述连接本体21一体成型连接，所述第二转轴部23沿所述第二轴线02与所述连接本体21一体成型连接； 所述第一转轴部22和所述第二转轴部23的数量均为两个，两个所述第一转轴部22分别位于所述连接本体21沿所述第一轴线01的两端，两个所述第二转轴部23分别位于所述连接本体21沿所述第二轴线02的两端； 所述连接件2沿所述第一轴线01和所述第二轴线02均为对称结构； 所述连接本体21设有第二避让部211，所述第二避让部211用于避让所述第三驱动器53；所述连接本体21为环形，所述第一转轴部22和所述第二转轴部23位于所述连接本体21的外侧，所述第二避让部211位于所述连接本体21的内侧； 所述第一活动件3包括活动本体31、第一轴承部33和第一悬臂部32；所述第一轴承部33沿所述第二轴线02与所述活动本体31连接，所述第二转轴部23与所述第一轴承部33转动连接； 所述第一悬臂部32位于所述活动本体31朝向所述连接件2的一侧，并位于所述活动本体31沿所述第二轴线02的两个相对边缘；所述第一轴承部33位于所述第一悬臂部32的末端； 所述固定件1包括固定本体11、第二轴承部12和第二悬臂部13；所述第二轴承部12沿所述第一轴线01与所述固定本体11连接，所述第一转轴部22与所述第二轴承部12转动连接； 所述第二悬臂部13位于所述固定本体11朝向所述连接件2的一侧，并位于所述固定本体11沿所述第一轴线01的两个相对边缘；所述第二轴承部12位于所述第二悬臂部13的末端。

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