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龙图腾网获悉湖南省鹰眼在线电子科技有限公司申请的专利测量物体间位姿变化的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115031628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210598760.1，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权测量物体间位姿变化的方法和系统是由谈潇麟;伏思华;姜广文设计研发完成，并于2022-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本测量物体间位姿变化的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及测量物体间位姿变化的方法和系统，通过设置测量装置真实反应第一物体和第二物体的位姿变化，而且1、图像采集模块与第一靶标相同的设置在第一物体上，在第一物体发生位移时，图像采集模块和第一靶标之间是相对静止的，其仅仅与第二靶标存在相对位移，能够抛开第一物体本身的位移而充分考虑第二物体的位移变化，大大简化了计算步骤；2图像采集模块采集拍摄对侧靶标图像，同实图求解相机内参、靶标相对相机的位姿，靶标之间的相对位姿，因而变形求解与相机安装无关，图像采集模块的初始参数可任意设定，对相机安装无要求。总的来说，该方法能够大大精简算法难度，同时算法的稳定性和鲁棒性较好，能避免相机外参变化带来的干扰。

本发明授权测量物体间位姿变化的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种测量物体间位姿变化的方法，其特征在于，包括： S1：设置测量装置，所述测量装置，包括：设置在第一物体上的图像采集模块和第一靶标，设置在第二物体上的第二靶标； S2：在第一时刻，采集第一靶标和第二靶标共存的第一图像；在第二时刻，采集第一靶标和第二靶标共存的第二图像； S3：根据图像采集模块的初始参数、第一靶标的世界坐标、第二靶标的世界坐标、第一靶标在第一图像上的像素坐标、第二靶标在第一图像上的像素坐标，确定第一靶标和第二靶标的第一位姿； S4：根据图像采集模块的初始参数、第一靶标的世界坐标、第二靶标的世界坐标、第一靶标在第二图像上的像素坐标、第二靶标在第二图像上的像素坐标，确定第一靶标和第二靶标的第二位姿； S5：根据第一位姿和第二位姿，确定第一物体和第二物体的位姿变化； 步骤S3，包括： S31：根据图像采集模块的初始参数、第一靶标的世界坐标、第二靶标的世界坐标、第一靶标在第一图像上的像素坐标、第二靶标在第一图像上的像素坐标，迭代更新图像采集模块的初始参数和第一靶标在第一图像上的像素坐标、第二靶标在第一图像上的像素坐标，直至更新后的图像采集模块的初始参数和第一靶标在第一图像上的像素坐标、第二靶标在第一图像上的像素坐标使得全局目标函数最小； S32：根据全局目标函数最小所对应的第一靶标在第一图像上的像素坐标、第二靶标在第一图像上的像素坐标，确定第一靶标和第二靶标的第一位姿。

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