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龙图腾网获悉陈海涛申请的专利一种基于参数最优化的混合EMD算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114964219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210351567.8，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于参数最优化的混合EMD算法是由陈海涛设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于参数最优化的混合EMD算法在说明书摘要公布了：一种基于参数最优化的混合EMD算法。一种基于含参数二次三角B样条和EMD分解的陀螺温度漂移补偿算法，属于数字信号处理领域。其特征是采用EMD分解和互信息算法对陀螺温度漂移信号进行初始去噪，然后采用带参数的二次三角B样条基函数对初始去噪后的信号进行精细去噪和拟合，最后通过分析噪声和拟合信号间的频谱分离程度确定二次三角B样条的最终参数值，从而得到最终的拟合信号并补偿。针对传统的温度漂移拟合不去噪、不能调节去噪效果的缺陷，本发明通过引入带参数的二次三角B样条基函数，结合EMD分解、互信息去噪和频谱分离估计等算法，能够更加精准地去噪、拟合温度漂移信号，从而提高了陀螺温度补偿的精度和效果。

本发明授权一种基于参数最优化的混合EMD算法在权利要求书中公布了：1.一种基于参数最优化的混合EMD算法，其特征在于包括下列步骤： 1对于陀螺温度漂移信号f首先运用EMD进行分解，得到各个分解分量：IMF1-IMFN，共N个分量； 2对上述分解后的IMF按照分解的顺序进行两两求和，得到一组新的信号分量NFi，分解的顺序是分量频率从高到低的顺序，如下2a所示，对NFi间进行互信息计算，得到一组互信息值IiNFi,NFi+1，如2b所示，其中H.为香农熵算法，对IiNFi,NFi+1求离散微分，如2c所示，当微分取得最大值时即为噪声、有用信号分界点，若此时最大值为Δi，则IMFi+2为噪声、有用信号分界，即当k≥i+2时，IMFk为有用信号，如2d所示，从而得到初步滤波信号fEM和噪声信号fnoise，如2e所示； NFi＝IMFi+IMFi+1,i＝1,…,N-12a IiNFi,NFi+1＝HNFi+HNFi+1-HNFi,NFi+12b Δi＝Ii+1NFi+1,NFi+2-IiNFi,NFi+1,i＝1,…,N-22c 3对上一步里的fEM进行精细滤波，引入一组带参数二次三角B样条函数基，如3a所示，其中参数b1,b2的取值范围为-1≤b1,b2≤1，且当b1,b2取-1时，拟合曲线和原信号最接近，去噪效果最小；当b1,b2取1时，当拟合曲线和原信号最远离时，将拟合曲线及原信号的中点的直线连线，上述参数二次三角B样条函数基需要满足3b的条件，其中P0b1,t和P2b2,t在参数b1,b2的取值范围内单调递增；P1b1,b2,t则单调递减，与此同时，此基函数还保证了C1连续，取参数b1,b2不同的取值对fEM进行拟合，假设fEM上连续三个点分别为M1、M2、M3，则可得到此段的拟合曲线信号为f′EM，如3c所示，由于EMD分解的模态混叠性，需要对比fEM和f′EM的频谱， 同时调整参数b1,b2的值，直至两者频谱不再有重叠为止； f′EM＝M1·P0b1,t+M2·P1b1,b2,t+M3·P2b2,t3c 4对陀螺温度漂移信号进行补偿，对上述得到的精细去噪后的拟合信号f′EM是真实漂移信号、噪声fnoise进行统一补偿，得到补偿后的信号为fcomp，如4a所示； fcomp＝f-fnoise-f′EM4a 综上所述，把EMD作为陀螺温度漂移信号的初始去噪算法，可以去除绝大部分的噪声，同时引入了带参数的二次三角B样条基函数，通过调整参数的取值，可以进行进一步的精细去噪和拟合，从而提高了陀螺的温度漂移补偿精度。

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