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龙图腾网获悉杭州海康机器人技术有限公司申请的专利一种运动机构的定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114952910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210586552.X，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种运动机构的定位方法及装置是由朱松;杨德志;皮富涛设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动机构的定位方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种运动机构的定位方法，该方法包括：在用于运动机构控制的控制侧，获取变换关系，其中，所述变换关系用于表征第一状态下的所述运动机构与第二状态下的所述运动机构之间的平移变换、和旋转变换，利用所述变换关系，根据所述第一状态下的所述运动机构中待求定位点的空间位置信息，确定所述第二状态下的所述运动机构中所述待求定位点的空间位置信息，其中，所述第二状态为运行状态。本申请可兼容各类二维定位应用场景，可移植性更高，通用性强，具有比平面点运算更好的几何解释性，提高了运动机构智能化控制的开发效率。

本发明授权一种运动机构的定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种运动机构的定位方法，其特征在于，该方法包括：在用于运动机构控制的控制侧， 获取变换关系，其中，所述变换关系用于表征第一状态下的所述运动机构与第二状态下的所述运动机构之间的平移变换、和旋转变换， 利用所述变换关系，根据所述第一状态下的所述运动机构中待求定位点的空间位置信息，确定所述第二状态下的所述运动机构中所述待求定位点的空间位置信息， 其中， 所述第二状态为运行状态， 所述变换关系按照如下方式确定： 采集第一图像数据、以及第二图像数据，其中，第一图像数据为所述运动机构在所述第一状态下的图像数据，第二图像数据为所述运动机构在所述第二状态下的图像数据， 利用相机模型的相机标定转换关系，将第一图像数据中的第一像素点的像素位置信息转换为第一空间点位置信息，将第二图像数据中的第二像素点的像素位置信息转换为第二空间点位置信息，其中，第一像素点与第二像素点相对应，第一空间点位置信息、第二空间点位置信息在同一坐标系下， 根据第一空间点位置信息和第二空间点位置信息、以及第一空间点与第二空间点之间的旋转角度，确定用于表征所述变换关系的齐次变换矩阵，所述齐次变换矩阵包括：用于表征平移变换的平移向量和用于表征旋转变换的旋转矩阵，在共轴约束下，旋转矩阵为单位矩阵，在不共轴约束下，旋转矩阵中的旋转角度为第一图像和第二图像之间的旋转角度； 所述待求定位点的空间位置信息以如下方式确定： 根据齐次变换矩阵与运动机构在标定状态下所获取的空间向量，确定所述待求定位点的当前运行状态下的定位信息。

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