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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利自主驾驶系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114932919B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210534481.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自主驾驶系统是由井上豪;横田尚大;渡边义德;田中敬朗设计研发完成，并于2018-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本自主驾驶系统在说明书摘要公布了：自主驾驶系统，包括：行驶计划单元，其被配置成基于目标路线生成在预定坐标系下的目标路径和指定在该目标路径上的控制点处的通过时间的速度计划，以及当在由自主驾驶控制执行以使车辆根据速度计划沿着目标路径行驶的自主驾驶期间执行操作干预时，基于车辆的实际速度来重建速度计划，所述操作干预改变作用在车辆上的制动力；以及行驶控制单元，其被配置成执行自主驾驶控制。

本发明授权自主驾驶系统在权利要求书中公布了：1.一种自主驾驶系统，包括： 电子控制单元，所述电子控制单元被配置成： 生成由预定坐标系下的一组控制点表示的目标路径和指定在所述目标路径上的所述控制点处的通过时间或通过速度的速度计划， 通过自主驾驶控制来执行车辆的自主驾驶以使车辆沿着目标路径行驶，当在自主驾驶期间由驾驶员执行改变作用于车辆的制动力并改变车辆的实际速度的操作干预时，基于车辆的实际速度通过对i所述目标路径上的所述控制点中的每一个控制点的位置与ii所述控制点中的每一个控制点的位置处的通过时间或通过速度之间的关系进行重新设置来重建所述速度计划， 其中，所述操作干预改变作用在所述车辆上的制动力并且所述速度计划被重建，使得在所述操作干预之前建立的所述速度计划的计划速度改变成与执行所述操作干预时发生的实际速度相匹配，以及然后所述计划速度从所述操作干预终止时的时间起逐渐增加直至预测车辆在预定通过时间处位于所述目标路径上， 通过使用安装在所述车辆上的致动器来基于重建的所述速度计划执行所述自主驾驶控制， 其中，所述电子控制单元被配置成：当所述操作干预是ABS的操作时，通过将由所述速度计划确定的计划加速度与由所述自主驾驶控制确定的目标加速度相匹配并且通过将由所述速度计划确定的计划速度与所述实际速度相匹配来重建所述速度计划。

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