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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所申请的专利一种协同算法试飞验证民用无人机改装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114895648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210399415.5，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种协同算法试飞验证民用无人机改装方法是由孙智孝;张少卿;王言伟;王悦;王振宇设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协同算法试飞验证民用无人机改装方法在说明书摘要公布了：本申请属于飞机试验技术领域，具体涉及一种协同算法试飞验证民用无人机改装方法。包括在参与协同算法试飞验证的多架无人机上加装数据链系统，构建各无人机之间信息互传链路及各无人机受地面站指控链路；在参与协同算法试飞验证的多架无人机上加装任务处理机，用于运行传感器协同算法；在参与协同算法试飞验证的多架无人机上加装雷达与光电载荷，用于完成针对传感器协同算法的验证，雷达载荷用于对靶机进行探测，将靶机的三维信息反馈给任务处理机，光电载荷用于对靶机进行测角。本申请可以实现多个试飞架次飞行、试飞系统安全性高、算法迭代速度快，满足现阶段多种协同试飞算法的验证需求。

本发明授权一种协同算法试飞验证民用无人机改装方法在权利要求书中公布了：1.一种协同算法试飞验证民用无人机改装方法，其特征在于，包括：在参与协同算法试飞验证的多架无人机上加装数据链系统，构建各无人机之间信息互传链路及各无人机受地面站指控链路；在参与协同算法试飞验证的多架无人机上加装任务处理机，用于运行传感器协同算法；在参与协同算法试飞验证的多架无人机上加装雷达与光电载荷，用于完成针对传感器协同算法的验证，雷达载荷用于对靶机进行探测，将靶机的三维信息反馈给任务处理机，光电载荷用于对靶机进行测角； 其中，所述数据链系统包括编队数据链路、图数传一体化链路、飞控备份链路，所述编队数据链路用于实现多架无人机之间数据传输和地面站与各无人机之间数据传输，所述图数传一体化链路用于实现光电载荷图像信息的回传，所述飞控备份链路用于为各无人机的飞控系统数据传输单独备份，各链路均加装在地面站与每架无人机之间，且互不干扰； 所述任务处理机为独立于无人机飞控系统的独立设备，采用Ubuntu操作系统，处理器运行内存容量至少为8GB； 所述雷达载荷选用30kg的导引头雷达，安装于机头内部空间；或者所述光电载荷选用18kg的民用光电吊舱，下挂于机头前下方； 所述任务处理机被配置成： 根据任务指令与环境信息，完成多架雷达型无人机与多架光电型无人机之间的数据融合，形成统一态势； 将数据融合结果推送给决策模块，决策模块计算出目标分配结果与进行占位引导的占位点； 将占位点推送给航路规划模块，航路规划模块给出各无人机的引导航路点； 加装数据链系统及任务处理机之前进一步包括确定试飞平台内部各无人机系统之间以及平台与地面站之间数据交联关系； 所述数据交联关系包括：任务处理机向雷达或光电载荷传输控制信息；任务处理机接收雷达或光电载荷传输的目标数据；任务处理机向飞控系统传输编队导航控制信息；任务处理机接收飞控系统传输的惯导信息；任务处理机通过数据链系统将协同算法输出结果传送至地面站；地面站通过数据链系统向无人机传送控制指令；雷达或光电载荷的目标数据与图像数据通过数据链系统传输至地面站；地面站通过数据链系统向雷达或光电载荷传送控制指令；飞控系统通过数据链系统向地面站传输备份的飞行数据、飞行姿态信息；地面站通过数据链系统向飞控传输备份的飞行指令；飞控系统向载荷传输编队任务、飞行数据、飞行姿态信息。

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