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龙图腾网获悉河北工业大学;中国铁路设计集团有限公司申请的专利沥青路面早期裂缝及轻度坑槽修补挤出式3D打印机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114808637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210337634.0，技术领域涉及：E01C23/09；该发明授权沥青路面早期裂缝及轻度坑槽修补挤出式3D打印机器人是由龚芳媛;程雪佼;刘江伟;黄志涵;王书岳;方冰杰;邓锐;拜佳威设计研发完成，并于2022-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本沥青路面早期裂缝及轻度坑槽修补挤出式3D打印机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种沥青路面早期裂缝及轻度坑槽修补挤出式3D打印机器人设计构想，提出了一种能广泛应用于沥青破损处修补养护的高自动化水平、高精度、可控性强的修补方案；克服了现有龙门式三轴3D打印机器人用于沥青路面早期裂缝和轻度坑槽原位修补养护工程中缺乏机动性、灵活性、受三轴尺寸限制的问题；较传统的熔融沥青而言，本装置采用的固态沥青颗粒对储存和运输的条件要求较低，即用即熔，减轻了沥青储存和运输过程中的老化现象，保证沥青材料质量；本装置通过主要由板式吸收塔和活性炭箱组成的废气净化组件对沥青加热产生的烟气进行处理，减轻了其对环境和施工人员生命健康的影响。

本发明授权沥青路面早期裂缝及轻度坑槽修补挤出式3D打印机器人在权利要求书中公布了：1.一种沥青路面早期裂缝及轻度坑槽修补挤出式3D打印机器人，包括履带车底盘和机械臂；其特征在于，该机器人还包括路况检测组件、出料组件、废气净化组件和控制系统；履带车底盘用于搭载各组件硬件装置，并在沥青路面早期裂缝及轻度坑槽养护过程中灵活移动，路况检测组件用于采集沥青路面早期裂缝及轻度坑槽信息，为建立3D数字模型提供依据，出料组件用于加热储存的固态沥青颗粒并按照3D打印路径规划和所需用量精确挤出，废气净化组件用于净化沥青加热过程中产生的烟气，控制系统确保机器人各组件在沥青路面早期裂缝及轻度坑槽3D打印养护修补中的协同运行； 所述履带车底盘为锂电池履带车，用于搭载机械臂、路况检测组件、出料组件、废气净化组件、控制系统的硬件装置，机械臂一号电机位于履带车底盘顶部，控制机械臂底盘在水平方向进行180度范围的旋转，二号电机位于机械臂底盘上部，控制机械臂大臂在竖直方向进行90度范围的旋转，三号电机位于机械臂大臂末端，控制机械臂小臂在竖直方向进行180度范围的旋转； 所述路况检测组件包括三个位置不同的3D激光扫描仪，能进行不同角度的3D激光扫描并与控制系统相配合构建沥青路面早期裂缝及轻度坑槽处的3D数字模型； 所述出料组件包括料仓、固态泵、输料管、输料管伸缩段、料筒、四号电机、绞龙、加热片、开关阀、挤出口和温度传感器；料仓侧面的固态泵通过输料管与料筒上端的进料口连接，料筒通过直角钢板上长端上的支架固定在机械臂小臂末端，支架上的环扣为两个被螺栓连接固定的半圆环；四号电机安装在直角钢板上短端的顶部，四号电机的输出轴穿透料筒顶部并伸入料筒内，绞龙固定在四号电机输出轴的末端；加热片安装在料筒的内壁上；温度传感器位于挤出口末端； 所述废气净化组件包括净化连接管、排气管、排气管伸缩段、板式吸收塔和活性炭箱；料筒顶部的出气口与板式吸收塔下部的进气口通过排气管连接，板式吸收塔上部的出气口与活性炭箱的下部的输入端通过净化连接管连接； 所述控制系统在路况检测组件构建沥青路面破损处3D数字模型后，将其导入到3D打印切片软件中，根据切片和路径规划结果，控制机械臂运动，同时开启料筒内壁的加热片，控制固态泵将固态沥青颗粒泵入料筒中，打开开关阀，随着四号电机带动绞龙旋转，在挤出口挤出熔融沥青； 所述挤出口为螺口形式，配套设置有不同规格的出料管，出料管的挤出头包括圆形头、方形头或扁平头； 所述输料管邻近料筒的一部分为输料管伸缩段，排气管邻近料筒的一部分为排气管伸缩段。

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