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龙图腾网获悉日立建机株式会社申请的专利作业车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114787661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180006899.6，技术领域涉及：G01S19/54；该发明授权作业车辆是由板东干雄;鱼津信一设计研发完成，并于2021-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本作业车辆在说明书摘要公布了：本发明提供能够与以往装置相比更灵活地检测天线的设置位置的误差的作业车辆。作业车辆具有控制装置150。控制装置150具有检测功能F106、计算功能F104、计算功能F105、计算功能F107和推定功能F110。检测功能F106基于车辆的速度、加速度以及角速度来检测常规行驶。计算功能F104基于第1天线以及第2天线相对于车辆的设置信息来计算第1车辆方向。计算功能F105在检测到常规行驶的情况下，基于第1天线的位置信息的时间变化来计算第2车辆方向。计算功能F107基于第2车辆方向来计算用于修正第1车辆方向的方向修正参数。推定功能F110基于方向修正参数和第1车辆方向来推定车辆的位置以及姿势。

本发明授权作业车辆在权利要求书中公布了：1.一种作业车辆，其具有： 车辆；安装于所述车辆并接收卫星测位系统的电波的第1天线以及第2天线；输出基于所述电波获得的所述第1天线的位置信息以及所述第1天线与所述第2天线之间的基线方向的接收器；计测所述车辆的速度、加速度以及角速度的传感器；和推定所述车辆的位置以及姿势的控制装置，所述作业车辆的特征在于， 所述控制装置具有如下功能： 基于所述速度、所述加速度以及所述角速度来检测常规行驶的检测功能，该常规行驶包括沿着中心以及半径相同的圆周行驶的转弯行驶、和沿一条直线行驶的直线行进行驶，且所述速度的平均值比规定的速度阈值高； 基于从所述接收器输出的所述第1天线的所述位置信息、所述基线方向、和所述第1天线以及所述第2天线相对于所述车辆的设置信息来计算第1车辆方向的功能； 在作为所述常规行驶而检测到所述直线行进行驶的情况下、将基于现在的所述第1天线的所述位置信息和一周期前的所述第1天线的所述位置信息之间的差量计算出的移动矢量设定作为第2车辆方向、并在作为所述常规行驶而检测到所述转弯行驶的情况下、基于现在的所述第1天线的所述位置信息和一周期前的所述第1天线的所述位置信息来计算该转弯行驶中的所述车辆的转弯中心和旋转中心、并且基于该计算出的所述车辆的转弯中心和旋转中心来计算第2车辆方向的功能； 基于该计算出的所述第2车辆方向来计算用于修正该计算出的所述第1车辆方向的方向修正参数的功能；和 基于所述方向修正参数和所述第1车辆方向来推定所述车辆的所述位置以及所述姿势的推定功能。

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