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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利检测视线与目标对象相对关系的方法和手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114748166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110031986.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权检测视线与目标对象相对关系的方法和手术机器人系统是由齐金标;朱祥;何超设计研发完成，并于2021-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本检测视线与目标对象相对关系的方法和手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种检测视线与目标对象相对关系的方法、手术机器人系统、控制方法和存储介质，所述检测视线与目标对象相对关系的方法包括：获取被测者的面部与目标对象之间的相对位置关系；根据所述被测者的面部与所述目标对象之间的相对位置关系，获取所述被测者的视线朝向区间；判断所述被测者的视线朝向区间是否至少部分覆盖所述目标对象；若否，则发出预警信息和或发出状态变更指令。本发明相比于通过采集眼球运动数据来实现视线检测的方法，本发明对被测者在视线检测过程中的位置稳定性的要求较低，不会因为被测者因为某种原因偏离预定的测试范围，而不能完成视线检测，大大提高了视线检测的可操作性和准确性。

本发明授权检测视线与目标对象相对关系的方法和手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如下步骤： 获取被测者的面部与目标对象之间的相对位置关系； 根据所述被测者的面部与所述目标对象之间的相对位置关系，获取所述被测者的视线朝向区间； 判断所述被测者的视线朝向区间是否至少部分覆盖所述目标对象； 若否，则发出预警信息和或发出状态变更指令； 所述被测者的头部佩戴有头戴式设备，所述头戴式设备上设有多个磁感应器，所述目标对象上设有磁场发生器，所述获取被测者的面部与目标对象之间的相对位置关系，包括： 分别获取多个所述磁感应器在所述磁场发生器所产生的磁场的磁场坐标系下的三维坐标； 根据多个所述磁感应器在所述磁场坐标系下的三维坐标以及所述磁场坐标系与所述目标对象坐标系之间的映射关系，获取所述头戴式设备与所述目标对象之间的相对位置关系； 根据所述头戴式设备与所述目标对象之间的相对位置关系以及被测者的面部与所述头戴式设备之间的相对位置关系，获取被测者的面部与所述目标对象之间的相对位置关系。

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