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龙图腾网获悉松灵机器人(深圳)有限公司申请的专利割草机的路径规划方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114690783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210405406.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权割草机的路径规划方法及相关装置是由袁理;廖孟设计研发完成，并于2022-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本割草机的路径规划方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种割草机的路径规划方法及相关装置，方法包括：获取所述传感器对所述作业环境的检测信息和所述作业环境的原始地图，所述传感器设置于所述割草机的所述作业环境中，所述作业环境为所述割草机进行割草作业的环境，所述检测信息用于表征所述作业环境中存在的障碍物，所述原始地图用于表征所述作业环境的地形；根据所述检测信息确定所述障碍物的第一定位信息；根据所述第一定位信息和所述原始地图，确定所述割草机的工作地图；根据所述工作地图确定所述割草机的行驶路线。采用本申请实施例有助于提高检测结果的准确性，同时也有助于降低传感器的故障率。

本发明授权割草机的路径规划方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种割草机的路径规划方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括： 获取传感器对作业环境的检测信息和所述作业环境的原始地图，所述传感器设置于所述割草机的所述作业环境中，所述作业环境为所述割草机进行割草作业的环境，所述检测信息用于表征所述作业环境中存在的障碍物，所述原始地图用于表征所述作业环境的地形，所述检测信息包括第一时间对应的第一子检测信息和第二时间对应的第二子检测信息，所述第一子检测信息和所述第二子检测信息均为图像信息； 根据所述检测信息确定所述障碍物的第一定位信息，包括：根据所述图像信息生成检测图像；将所述检测图像划分为至少一个区域；对于当前区域，确定所述第一子检测信息对应的检测图像的第一色相值和第一明度值；确定所述第二子检测信息对应的检测图像的第二色相值和第二明度值；根据所述第一色相值和所述第二色相值，确定色相值对应的第一变化比例；根据所述第一明度值和所述第二明度值，确定明度值对应的第二变化比例；根据所述第一变化比例、所述第二变化比例和预设权重，确定所述当前区域对应的相对变化值，所述第一变化比例对应的权重大于所述第二变化比例对应的权重；在所述相对变化值大于预设阈值的情况下，确定所述障碍物发生位移；在所述障碍物发生位移的情况下，将所述障碍物对应的类型确定为动态障碍物；根据所述第一子检测信息和所述第二子检测信息，对所述障碍物的位置进行预测，得到预测位置；将所述预测位置和当前位置确定为所述动态障碍物的所述第一定位信息； 根据所述第一定位信息和所述原始地图，确定所述割草机的工作地图； 根据所述工作地图确定所述割草机的行驶路线； 所述方法还包括：获取所述传感器的角度检测信息，所述角度检测信息用于表征所述传感器的检测角度；根据所述角度检测信息，确定所述传感器的检测角度是否异常；在所述检测角度发生异常的情况下，生成对应的提示信息并将所述提示信息向客户端设备发送，所述客户端设备与所述电子设备通信连接；在所述检测角度未发生异常的情况下，获取所述传感器对所述作业环境的所述检测信息。

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