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龙图腾网获悉重庆理工大学申请的专利一种除草机器人控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114610038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210282495.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种除草机器人控制系统及控制方法是由王毅;李亚莉;刘孟林;宋卫猛;田磊;颜小豪设计研发完成，并于2022-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种除草机器人控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种除草机器人控制系统及控制方法。该系统包括除草机器人、存储室以及与除草机器人通信的后台端；除草机器人上设有定位模块、扫描模块、处理模块和存储模块；存储室内设有充电装置；存储室开有供除草机器人进出的通道开口；还包括磁导线，所述磁导线从充电装置处开始，沿存储室的室内边界及工作区域边界一周后回到充电装置处，形成一个闭合区域；除草机器人上还设有电磁传感器；后台端内存储有工作地图，所述工作地图为基于基准地图、存储室的室内地图及工作区域的室外地图形成的拓扑地图，所述基准地图为磁导线形成的闭合区域。本申请可避免人工二次修剪的情况，同时能够让除草机器人全程智能化移动。

本发明授权一种除草机器人控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种除草机器人工作地图生成方法，其特征在于：应用于一种除草机器人控制系统，所述除草机器人控制系统包括除草机器人、存储室以及与除草机器人通信的后台端；存储室开有供除草机器人进出的通道开口；存储室内设有充电装置；还包括磁导线，所述磁导线从充电装置处开始，沿存储室的室内边界及室外的工作区域边界一周后回到充电装置处，形成一个闭合区域；所述磁导线包括多个长直线段； 除草机器人包括定位模块、处理模块和电磁传感器；定位模块用于进行实时定位，电磁传感器用于采集磁力数据并发送给处理模块，处理模块用于根据定位信息及磁力数据进行除草机器人的工作地图生成和路径规划控制；除草机器人的模式包括地图生成模式和除草工作模式； 后台端内存储有工作地图，所述工作地图为基于基准地图、存储室的室内地图及工作区域的室外地图形成的拓扑地图，所述基准地图为磁导线形成的闭合区域； 所述除草机器人工作地图生成方法包括： S1、控制除草机器人启动地图生成模式后，控制除草机器人沿磁导线绕一周，根据除草机器人的定位信息生成虚拟边界，并得到基准地图，所述基准地图用于描述以磁导线为边界形成的闭合区域； S2、按照预设的工作路线，控制除草机器人在储存室内移动，并基于SLAM算法生成室内地图，并在移动过程中，根据磁力传感器的数据实时分析除草机器人在基准地图中的位置； S3、按照预设的工作路线，控制除草机器人在工作区域移动，并结合激光SLAM室外建图技术构建室外地图；还在移动过程中，根据磁力传感器的数据实时分析除草机器人在基准地图中的位置； S4、以除草机器人在基准地图中的位置为关联，将基准地图、室内地图及室外地图进行融合得到拓扑地图，并作为工作地图进行存储； 所述步骤S1中，虚拟边界的生成过程包括，将除草机器人沿磁导线绕一周时获得的定位数据，作为磁导线的参照定位数据，并将该参照定位数据作为磁导线形成的闭合区域的虚拟边界；所述步骤S2中，所述根据磁力传感器的数据实时分析除草机器人在基准地图中的位置包括，根据磁力传感器的数据以及磁导线的电流数据，分析除草机器人与磁导线各长直线段的位置关系，得到除草机器人在磁导线形成的闭合区域内的位置，进而分析除草机器人在基准地图上所处的位置。

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