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龙图腾网获悉银河水滴科技(北京)有限公司申请的专利轨道车行驶状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114596540B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011438348.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权轨道车行驶状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质是由黄永祯;方伟成;谢曙光设计研发完成，并于2020-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨道车行驶状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种轨道车行驶状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质，当需要确定待识别轨道车的行驶状态时，获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向，根据待识别轨道车的车头位置以及行驶方向确定出待识别轨道车的行驶基线，进而可以根据第一行驶图像确定出第一行驶图像中待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及对应的右轨道曲线；最后，基于确定出的待识别轨道车的行驶基线、左轨道曲线以及右轨道曲线，确定出待识别轨道车在当前时刻的行驶状态。这样，便可以在待识别轨道车的行驶过程中实时地确定出待识别轨道车的行驶状态，在提升行驶状态的识别准确性的同时，提高轨道车辆的行驶安全性。

本发明授权轨道车行驶状态的识别方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨道车行驶状态的识别方法，其特征在于，所述识别方法包括： 获取待识别轨道车当前时刻的第一行驶图像以及行驶方向；第一行驶图像为设置于待识别轨道车的车头上的短焦摄像机所拍摄的短焦图像； 基于所述待识别轨道车的车头位置以及所述行驶方向，确定所述待识别轨道车的行驶基线； 确定所述第一行驶图像中所述待识别轨道车所行驶的左轨道对应的左轨道曲线，以及所述待识别轨道车所行驶的右轨道对应的右轨道曲线； 基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态； 所述基于所述行驶基线、所述左轨道曲线以及所述右轨道曲线，确定所述待识别轨道车的行驶状态，包括： 确定在距离所述车头位置第一预设范围内，所述左轨道曲线与所述行驶基线之间的第一垂直距离和所述右轨道曲线与所述行驶基线之间的第二垂直距离，以及在第二预设范围内，所述左轨道曲线与所述行驶基线之间的第三垂直距离和所述右轨道曲线与所述行驶基线之间的第四垂直距离；第一预设范围与第二预设范围之间不重合，所述第二预设范围的下限大于第一预设范围的上限，且第一预设范围与第二预设范围均属于第一行驶图像的拍摄范围内； 基于所述第一垂直距离、所述第二垂直距离、所述第三垂直距离以及第四垂直距离，确定所述待识别轨道车的行驶状态； 所述识别方法还包括： 当确定所述待识别轨道车在所述第一预设范围和所述第二预设范围内处于直行状态或确定所述待识别轨道车当前时刻的第二行驶图像有效时，基于所述第二行驶图像，确定所述待识别轨道车在第三预设范围内的行驶状态，其中，所述第三预设范围与所述第一预设范围以及所述第二预设范围之间不重合；第三预设范围的下限大于第二预设范围的上限；所述第二行驶图像为长焦行驶图像。

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