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龙图腾网获悉上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业(集团)总公司申请的专利一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114545418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011347277.3，技术领域涉及：G01S15/06；该发明授权一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆是由王乃汉;张可科;丁海建;李希;杨梦君;张纯玮;王岩设计研发完成，并于2020-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆在说明书摘要公布了：本申请公开了一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆，该方法包括：获取车辆的多个雷达的扫描信息，扫描信息用于描述雷达扫描到的障碍物到雷达的距离信息；根据扫描信息确定障碍物在障碍物地图的等效点，障碍物地图包括障碍物的坐标信息，障碍物地图覆盖车辆的外围区域；当等效点不在雷达的扫描范围内时，保留障碍物地图中的等效点，以便根据等效点对障碍物进行定位。确定障碍物不在雷达的扫描范围时，即障碍物进入到雷达的识别盲区。本申请通过建立覆盖车辆的外围区域的障碍物地图，能够确定障碍物在障碍物地图中的等效点，障碍物进入到雷达的识别盲区后，能够实现对障碍物的追踪及定位，进而保证车辆的安全行驶。

本发明授权一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆在权利要求书中公布了：1.一种障碍物定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆的多个雷达的扫描信息，所述扫描信息用于描述所述雷达扫描到的障碍物到所述雷达的距离信息； 根据所述扫描信息确定所述障碍物在障碍物地图的等效点，所述障碍物地图包括障碍物的坐标信息，所述障碍物地图覆盖所述车辆的外围区域； 当所述等效点不在所述雷达的扫描范围内时，保留所述障碍物地图中的所述等效点，以便根据所述等效点对所述障碍物进行定位； 所述等效点不在所述雷达的扫描范围内，包括： 所述等效点到所述雷达的距离计算值与所述距离信息指示的距离检测值之间的差值大于等于预设距离误差值； 所述方法还包括： 当根据所述障碍物地图中的障碍物的坐标信息确定的所述障碍物与所述雷达的距离计算值与通过所述距离信息指示的距离检测值之间的差值小于所述预设距离误差值时，则确定所述等效点在所述雷达的扫描范围内； 在所述雷达为角雷达或者侧雷达的情况下，所述根据所述扫描信息确定所述障碍物在障碍物地图的等效点，包括： 若所述扫描信息为空时，获取上一帧的扫描信息，根据所述上一帧的扫描信息确定的上一帧的等效点，确定所述障碍物在障碍物地图中的等效点； 若所述扫描信息不为空且满足单雷达三角定位条件时，建立单雷达三角定位点；将所述单雷达三角定位点作为所述障碍物在障碍物地图中的等效点； 若所述扫描信息不为空且不满足单雷达三角定位条件时，在所述障碍物地图中的所述雷达的扫描范围的角平分线上生成等效点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业(集团)总公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区张江高科技园区松涛路563号1号楼509室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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