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龙图腾网获悉深圳市速腾聚创科技有限公司申请的专利障碍物检测方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114488072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111674967.4，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权障碍物检测方法、装置及存储介质是由王斌;篠原磊磊设计研发完成，并于2021-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物检测方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种障碍物检测方法、装置及存储介质，其中，方法包括：按照预设顺序获取激光雷达的第N个检测子范围内的点云数据；所述激光雷达的一个检测周期的检测范围包括M个检测子范围；其中，第N个检测子范围为M个检测子范围中的任意一个；M为大于等于2的整数，N小于等于M；根据获取的第N个检测子范围内的点云数据计算所述第N个检测子范围包括预设目标物体的置信度；若所述置信度大于等于预设阈值，输出预设目标障碍物识别结果。本申请提供的障碍物检测方法，提高了激光雷达检测障碍物的实时性。

本发明授权障碍物检测方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括： 按照预设顺序获取激光雷达的第N个检测子范围内的点云数据，所述激光雷达的一个检测周期的检测范围包括M个检测子范围，所述第N个检测子范围为所述M个检测子范围中的任意一个，N小于等于M； 将获取的所述第N个检测子范围内的点云数据进行聚类； 对所述聚类后的点云数据进行特征提取，将提取的特征信息与预设目标物体的特征信息进行匹配，以获取所述第N个检测子范围包括所述预设目标物体的置信度； 若所述置信度大于等于预设阈值，输出预设目标障碍物识别结果，所述预设目标障碍物识别结果包括：障碍物的点云数据、障碍物类别结果； 若所述置信度小于所述预设阈值，将第N+1个检测子范围与累积的前N个检测子范围的点云数据进行融合，并计算融合后的点云数据包括目标障碍物的置信度，若所述置信度大于等于所述预设阈值，输出所述预设目标障碍物识别结果，若所述置信度仍小于所述预设阈值，继续按照所述预设顺序进行检测子范围点云数据的累积融合，若累积到第M个检测子范围的点云数据，输出一帧点云数据的所述预设目标障碍物识别结果； 所述将获取的所述第N个检测子范围内的点云数据进行聚类之后，所述方法还包括； 判断聚类后的点云数据是否在所述N个检测子范围与第N-1个检测子范围或第N+1个检测子范围的相邻边界区域； 若在所述N个检测子范围与第N-1个检测子范围的相邻边界区域，按照预设规则获取部分或者全部第N-1个检测子范围内的点云数据，将获取的所述部分或者全部第N-1个检测子范围内的点云数据与所述第N个检测子范围内的点云数据进行融合，输出所述预设目标障碍物识别结果； 若在所述N个检测子范围与第N+1个检测子范围的相邻边界区域，按照预设规则获取部分或者全部第N+1个检测子范围内的点云数据，将获取的所述部分或者全部第N+1个检测子范围内的点云数据与所述第N个检测子范围内的点云数据进行融合，输出所述预设目标障碍物识别结果。

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