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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军工程大学申请的专利基于边缘计算的无人车协同路径规划和资源分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114189869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111504158.9，技术领域涉及：H04W16/10；该发明授权基于边缘计算的无人车协同路径规划和资源分配方法是由郭艳;薛端;李宁;王振华;李伟;于森雨;宋晓祥设计研发完成，并于2021-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于边缘计算的无人车协同路径规划和资源分配方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于边缘计算的无人车协同路径规划和资源分配方法，针对路径规划问题设计了强化学习方法，针对资源分配问题设计了基于粒子群算法的多无人车协同搜索方法，考虑了路径规划和资源分配两个变量之间的耦合关系以及无人车的移动性、边缘服务器的分布性、对截止时间敏感的车载任务和边缘服务器计算能力等限制，利用无人车之间的协同路径规划主动平衡边缘服务器的计算资源，可以有效解决无人车的任务变化需求与边缘服务器资源之间的矛盾，实现交通流量域和边缘计算资源域的跨域负载均衡，相比于单独求解的路径规划算法和资源分配算法，该算法在无人车任务的服务延迟和行驶时间等方面具有较好的优越性。

本发明授权基于边缘计算的无人车协同路径规划和资源分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘计算的无人车协同路径规划和资源分配方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤1：设计约束条件，建立问题模型；包括： 在一个部署有边缘计算基础设施的智能交通道路网中，基于无人车的上行链路的最大传输速率和输入数据大小、路侧单元的下行链路的最大传输速率、路侧单元上部署的边缘服务器到无人车的下行链路数据输出的大小，确定无人车的无线传输延迟，建立通信模型； 建立计算模型，当无人车将计算任务卸载至路侧单元时，确定计算延迟； 基于道路网中路段集合、交叉口集合，确定无人车的行驶时间，建立交通模型； 基于无人车从起始点到目标点的无线传输延迟、计算延迟和行驶时间构成的总行驶时间，建立优化模型； 步骤2：结合步骤1建立的问题模型，在资源分配策略确定的情况下建立路径规划模型，在无人车选择确定的行驶路径情况下建立资源分配模型； 在边缘服务器资源分配策略确定的情况下，优化无人车的路径规划；当无人车选择确定的行驶路径时，优化边缘服务器的资源分配策略； 步骤3：对步骤2建立的路径规划模型，利用强化学习优化无人车的路径规划，根据无人车自身的路径概率向量选择路径探测各自的行驶时间得到回报函数，然后更新路径选择概率集合空间中的路径选择的概率向量，得到最优的行驶路径； 步骤4：对步骤2建立的资源分配模型，利用基于粒子群算法的多无人车协同搜索得到最佳资源分配策略，通过在线交互和迭代得到服务延迟最小的资源分配策略； 步骤5：结合步骤3和步骤4，利用交替迭代方法对路径规划和资源分配进行联合优化，通过将每个时隙划分为两部分，分别优化路径规划问题和资源分配问题。

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