广东盈峰智能环卫科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司张斌获国家专利权
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龙图腾网获悉广东盈峰智能环卫科技有限公司;长沙中联重科环境产业有限公司申请的专利一种基于摄像头的道路边沿检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114091506B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110975024.9，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种基于摄像头的道路边沿检测方法及装置是由张斌;陈凯;李伟超;张岁寒;龚建球;邵将;刘剑雄;罗新亮设计研发完成，并于2021-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于摄像头的道路边沿检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于摄像头的道路边沿检测方法及装置，其中方法包括：获取摄像头采集的目标区域的道路图像数据；提取道路图像数据中的若干路沿检测框，根据若干路沿检测框的预设区域提取路沿信息，其中，预设区域包括斜对角区域、与水平方向平行的竖直中心区域和与竖直方向平行的水平中心区域中的至少一种。本发明实施例以道路图像数据中灰度变化明显的预设区域提取路沿信息，能够有效降低道路边沿的局部信息对道路边沿提取的影响，在道路边沿不明显或道路边沿材质老化等情况下，稳定且准确提取得到路沿信息，从而能够有效地提高路沿检测的效果。
本发明授权一种基于摄像头的道路边沿检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于摄像头的道路边沿检测方法，其特征在于，包括： 获取摄像头采集的目标区域的道路图像数据； 提取所述道路图像数据中的若干路沿检测框，根据若干所述路沿检测框的预设区域提取路沿信息，其中，所述预设区域包括斜对角区域、与水平方向平行的竖直中心区域和与竖直方向平行的水平中心区域中的至少一种； 所述提取所述道路图像数据中的若干路沿检测框，根据若干所述路沿检测框的预设区域提取路沿信息，具体包括： 提取所述道路图像数据中的若干直线路沿检测框，并根据若干所述直线路沿检测框的预设区域提取直线路沿； 提取所述道路图像数据中的若干曲线路沿检测框，并根据若干所述曲线路沿检测框的预设区域提取曲线路沿； 根据所述直线路沿与所述曲线路沿检测框的位置关系，在所述直线路沿中筛选出路沿端点位于同一所述曲线路沿检测框的待拟合直线路沿，将所述待拟合直线路沿的路沿端点进行曲线拟合，得到拟合曲线路沿。
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