中科(徐州)人工智能研究院有限公司黄永祯获国家专利权
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龙图腾网获悉中科(徐州)人工智能研究院有限公司申请的专利一种轨道障碍物的检测方法、检测装置及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113989765B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010663884.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种轨道障碍物的检测方法、检测装置及可读存储介质是由黄永祯;任禹衡;谢曙光设计研发完成，并于2020-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种轨道障碍物的检测方法、检测装置及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种轨道障碍物的检测方法、检测装置及可读存储介质，通过从采集到的场景点云中分割出待检测区域内的待检测点云；基于采集到的与所述场景点云对应的场景图像中指示的轨道区域以及所述待检测点云，在所述待检测区域内拟合出轨道高度变化曲线；按照确定出的多个划分栅格，将所述待检测区域划分成多个子检测区域；对每个子检测区域内的待检测点云进行聚类，确定出多个候选点云；基于每个候选点云与轨道高度变化曲线上对应的轨道点云所在平面之间的距离，确定出障碍物。这样，以采集到的点云拟合出轨道高度变化曲线为基准，直接基于候选点云与轨道高度变化曲线之间的距离确定障碍物，有助于提高障碍物确定的准确性以及简便性。
本发明授权一种轨道障碍物的检测方法、检测装置及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨道障碍物的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括： 从采集到的场景点云中分割出待检测区域内的待检测点云； 基于采集到的与所述场景点云对应的场景图像中指示的轨道区域以及所述待检测点云，在所述待检测区域内拟合出轨道高度变化曲线； 按照确定出的多个划分栅格，将所述待检测区域划分成多个子检测区域；其中，每个划分栅格的宽度是一致的，每个划分栅格的长度是由轨道延展方向上点云的密度决定的； 对每个子检测区域内的待检测点云进行聚类，确定出多个候选点云； 基于每个候选点云与轨道高度变化曲线上对应的轨道点云所在平面之间的距离，确定出障碍物；其中，所述障碍物为所述候选点云的属性信息以及轨道部位对应的高度信息确定的；所述障碍物为中与轨道高度变化曲线上对应的轨道点云所在平面之间的距离大于对应的轨道部位对应的高度信息的候选点云。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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