财团法人工业技术研究院汪德美获国家专利权
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龙图腾网获悉财团法人工业技术研究院申请的专利追踪可移动物体与可移动相机的方位的方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113920189B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110554564.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权追踪可移动物体与可移动相机的方位的方法与系统是由汪德美;谢中扬设计研发完成，并于2021-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本追踪可移动物体与可移动相机的方位的方法与系统在说明书摘要公布了：本公开涉及一种同时追踪可移动物体与可移动相机的数个六自由度方位的方法与系统，方法包括以下步骤：以可移动相机撷取一连串的影像，从这些影像中提取数个环境特征点，匹配这些环境特征点计算可移动相机的数个相机矩阵，再由这些相机矩阵计算可移动相机的六自由度方位；并同时从可移动相机撷取的这些影像中推算可移动物体的数个特征点，使用这些影像各自对应的相机矩阵，以及预先定义的几何限制和时间限制，修正可移动物体的这些特征点的坐标，再以这些修正后的特征点坐标及其各自对应的相机矩阵，计算可移动物体的六自由度方位。
本发明授权追踪可移动物体与可移动相机的方位的方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种同时追踪可移动物体与可移动相机的多个六自由度方位的方法，其特征在于同时追踪可移动物体与可移动相机的多个六自由度方位的方法包括： 以该可移动相机朝向该可移动物体拍摄，以撷取多张影像，从该些影像中提取多个环境特征点，匹配该些环境特征点计算该可移动相机的多个相机矩阵，再由该些相机矩阵计算该可移动相机的该些六自由度方位，该环境特征点为该些影像中该可移动物体之外之背景的特征点；以及 从该可移动相机撷取的该些影像中推算该可移动物体的多个特征点，通过该些影像对应的该些相机矩阵，以及预先定义的几何限制和时间限制，修正该可移动物体的该些特征点的多个坐标，再以修正后的该些特征点的该些坐标及其对应的该些相机矩阵，计算该可移动物体的该些六自由度方位。
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