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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种路侧车辆避让行人时防追尾碰撞预警系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113112802B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110393694.X，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种路侧车辆避让行人时防追尾碰撞预警系统及方法是由芦燚;房路生设计研发完成，并于2021-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路侧车辆避让行人时防追尾碰撞预警系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于机动车行驶安全领域，公开了一种路侧车辆避让行人时防追尾碰撞预警系统及方法，该预警系统包括分别与控制器的信号输入端电连接的行人检测毫米波雷达和车辆检测毫米波雷达，以及分别与控制器的信号输出端电连接的LED警示灯和语音装置；该预警系统可以根据行人检测毫米波雷达和车辆检测毫米波雷达获取的参数信息以及控制器内预先设置的信息确定前车与行人的碰撞风险以及前车与后方车辆的追尾风险，并通过路侧LED警示灯和语音装置向行人和后方车辆驾驶人进行分级预警，其预警方法解决了行人碰撞与追尾碰撞风险同时出现的问题，安全性高，可靠性强。

本发明授权一种路侧车辆避让行人时防追尾碰撞预警系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种路侧车辆避让行人时防追尾碰撞预警方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，行人检测毫米波雷达检测行人位置、行驶方向、横向行驶速度vp；车辆检测毫米波雷达检测前车车速v、后车车速vb、前后车辆跟车距离Lb、前车的长度L和宽度D，前后车辆的具体位置；并根据行人和车辆的位置信息计算出前车与行人的纵向距离Lf； 如果行人检测毫米波雷达检测到行人即将进入危险区域，则检测行人进入危险区域边界的距离s；如果行人在危险区域，则检测行人出危险区域边界的距离j； 步骤2，将所述行人检测毫米波雷达和所述车辆检测毫米波雷达获取的参数信息传递给控制器，同时所述控制器预先设置行人横向安全距离e和纵向安全距离b；所述控制器根据获取的参数信息以及预先设置的参数信息来评估行人碰撞风险和追尾碰撞风险； 所述行人碰撞风险的评估方法为： a若检测到行人即将进入危险区域，计算行人将要进入危险区域的时间以及行人进入危险区域后离开危险区域B的时间 如果行人在进入危险区域之前前车就能通过危险区域，即v*tA1L+Lf+2b，或者行人离开危险区域时前车为进入危险区域，即v*tA2Lf，则行人没有碰撞风险； 如果v*tA1≤L+Lf+2b且v*tA2≤Lf，则行人会发生碰撞风险； b若检测到行人已经在危险区域，计算行人离开危险区域的时间计算风险值若R≥0，则行人有碰撞风险；若R＜0，则没有碰撞风险； c若检测到行人不在危险区域且朝着离开危险区域的方向行走，则行人没有碰撞风险； 所述追尾碰撞风险的评估方法为： 采用PATH算法建立追尾碰撞风险模型，根据所述追尾碰撞风险模型确定风险值ω，若ω＞1，则表示没有追尾碰撞风险；若ω≤1，则有追尾碰撞风险； 所述追尾碰撞风险模型中，安全距离公式为： 其中，d0距离补偿，vrel是前车与后车的相对速度，a为两车的最大减速度，τ是系统延迟时间和驾驶反应时间之和； 风险值其中，dbr为临界刹车距离，即步骤3，所述控制器根据评估的行人碰撞风险和追尾碰撞风险，确定LED警示灯和语音装置相应的预警信息。

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