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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器人的关节结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112976050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011427306.7，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权机器人的关节结构是由米田敬詞设计研发完成，并于2020-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的关节结构在说明书摘要公布了：机器人的关节结构具备：中空的第一部件和第二部件；及促动器，促动器具备：马达，其以容纳状态固定在第一部件内；减速器，其将马达的旋转减速并传递到第二部件；及动力传递机构，其将马达的动力传递到减速器，减速器具备：中空孔，其沿第一轴线贯穿；及输入部件，其被支撑为能围绕第一轴线旋转，接受由动力传递机构传递的动力，动力传递机构具备：第一动力传递部，其具有以能围绕第二轴线旋转的方式被支撑的输出部件，向输入部件传递动力；第二动力传递部，其在以能围绕第三轴线旋转的方式被支撑的轴与输出部件之间传递动力；及外壳，其容纳第二动力传递部，支撑马达，外壳在相对于中空孔向径向外侧偏移的位置，以能拆卸的方式安装在第一部件。

本发明授权机器人的关节结构在权利要求书中公布了：1.一种机器人的关节结构，其特征在于，具备： 中空的第一部件； 中空的第二部件；以及 促动器，其使所述第一部件和所述第二部件围绕第一轴线相对旋转， 该促动器具备：马达，其以容纳状态固定在所述第一部件内；减速器，其将该马达的轴的旋转进行减速并传递到所述第二部件；以及动力传递机构，其将所述马达的动力传递到所述减速器， 所述减速器具备：中空孔，其沿所述第一轴线贯穿；以及输入部件，其被支撑为能够围绕所述第一轴线旋转，并接受由所述动力传递机构传递的动力， 所述输入部件由正齿轮或斜齿轮构成， 所述动力传递机构具备：第一动力传递部，其具有以能够围绕与所述第一轴线平行的第二轴线旋转的方式被支撑的输出部件，并向所述输入部件传递动力；第二动力传递部，其在以能够围绕第三轴线旋转的方式被支撑的所述轴与所述输出部件之间传递动力，所述第三轴线配置在与所述第二轴线交叉的平面内；以及外壳，其容纳该第二动力传递部并支撑所述马达， 所述第一部件具备与所述第一轴线平行设置的凹部， 所述外壳具备以与所述凹部嵌合的方式构成的凹窝部，通过该凹窝部与该凹部嵌合，在相对于所述中空孔向径向外侧偏移的位置，以能够装卸的方式安装在所述第一部件。

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