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龙图腾网获悉北京智机科技有限公司申请的专利涂胶检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111523611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010376121.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权涂胶检测方法是由穆柳允;房启航;魏源;吕京兆;鞠游;折昌宇;石璕设计研发完成，并于2020-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本涂胶检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了用激光传感器数据进行胶型失效分析与报警的涂胶检测方法，以涂胶轨迹路线上某一时刻的激光传感器数据为先验信息，进行胶型检测，本方法包括以下步骤：数据去噪，将传感器数据去除噪声；基准线确定，便于后续特征提取；角点检测，得到胶型截面中曲线拐点并计算出胶型宽度；近似面积计算，用微分法求得胶型面积；胶型高度计算，以基准线为参照计算出胶型高度；倾斜识别，得到胶型的中轴拟合直线并计算其与基准线的角度；轮廓检测，采用深度学习方法检测胶型轮廓的缺陷。上述胶型检测方法避免了人工检测的缺点，能够降低胶型检测的误识别率，提高胶型分析的准确性和效率，同时通过一系列的算法检测，使得胶型分析更加全面、智能。

本发明授权涂胶检测方法在权利要求书中公布了：1.一种用激光传感器数据进行胶型失效分析与报警的涂胶检测方法，其特征在于，所述涂胶检测方法包括如下步骤： 基准线确定步骤，获取激光传感器的数据点，所述数据点用于确定胶型截面的基准线，计算所述基准线与水平线之间的夹角，如果所述夹角不符合标准，则认为胶型失效； 角点检测步骤，根据邻近像素点灰度差值获得胶型截面中曲线的角点，并计算出胶型宽度，若所述胶型宽度不满足标准，则认为胶型失效； 近似面积计算步骤，由微元法得到胶型截面的近似面积，若所述近似面积的值不满足标准，则认为胶型失效； 胶型高度计算步骤，在胶型截面中选取角点之间的曲线片段，计算曲线片段的每个数据点与基准线之间的距离，选取最远距离作为胶型高度，若所述胶型高度不满足标准，则认为胶型失效； 倾斜识别步骤，将所有数据点转化为体素网格数据，根据斜率对体素网格数据进行填充和去除操作以得到曲线中轴，并计算曲线中轴与基准线之间的角度，得到胶型倾斜角度，若所述胶型倾斜角度不符合要求则认为发生了倾斜、胶型失效； 轮廓检测步骤，建立U-net网络，利用人工标注获得的训练集对卷积神经网络进行训练，得到U-net网络模型； 其中，所述倾斜识别步骤包括： 选取两个角点之间的数据片段，并将每一个数据点转化为体素网格数据； 对于任意两个相邻的数据点，判断体素网格是否满足八连通，若二者不满足八连通，则计算两点之间的斜率，并根据斜率进行网格填充操作； 将连接好的曲线和基准线拼接形成封闭图形，并选取封闭图形内一点，进行四联通的泛洪填充； 进行多次如下操作，直到整个体素图不再发生改变：对于每行体素，从左到右扫描，如果当前体素被填充，则通过以该体素为中心的3×3矩阵判断当前体素是否为孤立点、中间点、直线段点、去除后导致连通分量增加的边界点；如果当前体素不属于以上的任何一个，则该体素被去除； 为得到的骨架中每一个点构造误差式，联立所有误差项得到最小二乘问题；对于该最小二乘问题，选取相应的学习率，进行多次的计算操作，直到求解参数的变化小于阈值或迭代次数超过设定上限； 对于得到的中轴拟合直线，计算其与基准线之间的角度； 其中，所述轮廓检测步骤包括： 选取来自多个胶型样本的多帧数据，筛选出有气泡或尖角坍缩缺陷的图像，并对其进行分割标定，获得训练集； 建立U-net网络，利用标注所得的训练集进行训练，得到U-net网络模型； 将待检测数据输入到训练完毕的网络模型中进行预测，并输出预测结果； 如果预测的结果中，存在气泡或尖角坍缩区域，则划分区域，并发出胶型失效警告。

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