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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于波动鳍的仿生机器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223478695U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422721358.5，技术领域涉及：B60F3/00；该实用新型基于波动鳍的仿生机器是由董智豪;李新硕;俞森杰;崔诗悦;闻茁;丹泽升设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于波动鳍的仿生机器在说明书摘要公布了：本实用新型公开了基于波动鳍的仿生机器，包括：机体，以及分别设置在所述机体两侧的波动鳍结构；每组所述波动鳍结构包括驱动组件，以及与驱动组件装配的若干仿生波动鳍板，当所述驱动组件运行时，用于带动仿生波动鳍板产生稳定波动，用于机体的行走。本实用新型通过在驱动组件的作用下，带动仿生波动鳍板产生稳定波动，使其在陆地上具有敏捷的运动能力和出色的爬障能力，同时在水下具有出色的三维机动能力。

本实用新型基于波动鳍的仿生机器在权利要求书中公布了：1.基于波动鳍的仿生机器，其特征在于，包括： 机体，以及分别设置在所述机体两侧的波动鳍结构； 每组所述波动鳍结构包括驱动组件，以及与驱动组件装配的若干仿生波动鳍板，当所述驱动组件运行时，用于带动仿生波动鳍板产生稳定波动，用于机体的行走； 每个所述仿生波动鳍板包括鳍条215，所述鳍条215远离侧板113的端部开设有开口槽2151，以及贯穿开口槽2151的通孔2152； 所述驱动组件包括设置在侧板113侧壁上的第一安装板件211、第二安装板件217，所述第一安装板件211与第二安装板件217之间横向连接有安装杆214，若干所述鳍条215转动安装在安装杆214上，以及通过销轴转动安装在每个所述鳍条215内端部的第二安装板件217； 还包括分别设置在第二安装板件217与第一安装板件211相对面的第二轴座216、第一轴座212，所述第二轴座216与第一轴座212之间设置有相互连接的若干组传动组件； 沿第二轴座216的长度方向，每组所述传动组件以周向角度逐级递增排布；每个所述传动组件包括两个连接轴2161，以及设置在两个连接轴2161相对面的传动板2162，两个所述传动板2162远离连接轴2161的端部与第二安装板件217远离鳍条215的端部通过销轴转动连接； 以及固定装配在第二安装板件217上的电机213，用于驱动第二轴座216转动。

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