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龙图腾网获悉酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司申请的专利一种自适应灵巧手获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223477653U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423092848.X，技术领域涉及：B25J15/00；该实用新型一种自适应灵巧手是由何弢;廖文龙;朱路路;赵磊设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应灵巧手在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种自适应灵巧手，属于机械手技术领域，包括一组拇指关节和多组四指关节，拇指关节、四指关节均包括远指关节和近指关节，近指关节的上端通过远指关节销轴与远指关节的下端转动连接，远指关节扭簧套在远指关节销轴上；四指关节的近指关节的下端通过近指关节销轴与手掌转动连接，近指关节扭簧套在近指关节销轴上。通过上述方式，本发明采用单腱绳驱动，结构更简单。能够实现每根手指的自适应握持，在握持不同形状，不同大小的物体时，每根手指的远指关节和近指关节的弯曲程度，会根据物体的形状、大小，更贴合物体表面。

本实用新型一种自适应灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种自适应灵巧手，包括一组拇指关节1、多组四指关节2，以及手掌3和手腕4，其特征在于： 所述拇指关节1、四指关节2均包括远指关节101和近指关节102，近指关节102的上端通过远指关节销轴8与远指关节101的下端转动连接；远指关节扭簧9套在远指关节销轴8上，远指关节扭簧9的一端靠近指关节102限位，远指关节扭簧9的另一端靠远指关节101限位； 所述四指关节2的近指关节102的下端通过近指关节销轴11与手掌3转动连接，近指关节扭簧10套在近指关节销轴11上，近指关节扭簧10的一端靠手掌3限位，近指关节扭簧10的另一端靠近指关节102限位； 所述手掌3、拇指关节1和四指关节2的内部安装有控制板5、四指驱动结构6和拇指驱动结构7； 所述四指驱动结构6包括用于带动四指关节2抓握和张开的第一动力结构25，第一动力结构25与四指关节2连接； 所述拇指驱动结构7包括用于带动拇指关节1抓握和张开的第一动力结构25和用于带动拇指关节1旋转内收的第二动力结构26，第一动力结构25与拇指关节1连接，所述第二动力结构26的驱动端与拇指关节1的近指关节102的下端固定连接。

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