中国人民解放军国防科技大学肖军浩获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利水空跨介质机器人执行控制方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697944B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511165531.0，技术领域涉及：B64C37/00；该发明授权水空跨介质机器人执行控制方法、装置和设备是由肖军浩;黄开宏;刘坤;王文帅;曹越;赵士友;曾志文;卢惠民设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本水空跨介质机器人执行控制方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本发明涉及水空跨介质机器人执行控制方法、装置和设备，针对滑行过程中多个控制目标之间可能存在的矛盾，例如保持深度与调整速度的需求可能冲突，设计了专门的控制分配算法，以将多个控制目标分解为具体任务并分配到不同的执行器如尾舵或侧翼进行执行，从而实现深度、速度和姿态的有效协同控制。
本发明授权水空跨介质机器人执行控制方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种水空跨介质机器人执行控制方法，其特征在于，包括步骤： 建立水空跨介质机器人在滑行状态下基于组件分解的动力学模型；动力学模型中水空跨介质机器人在滑行状态下所受的力包括推进器提供的推力、舵面在水下滑行时受到的水阻力、因舵面上下流体流速差异而产生的升力、其余部件产生的阻力、重力以及浮力； 将动力学模型转换为非线性最小二乘优化问题，采用L-M算法根据水空跨介质机器人的控制器求解非线性最小二乘优化问题，获得水空跨介质机器人各执行器的推力和舵机偏转角度； 分别根据各执行器的推力和舵机偏转角度生成各输入指令输出到各相应执行器，通过各执行器执行水空跨介质机器人的控制。
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