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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利关节角度逆解方法、装置、设备、介质及树状机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511169276.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权关节角度逆解方法、装置、设备、介质及树状机器人是由徐坤;牛坤;刘益彰设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本关节角度逆解方法、装置、设备、介质及树状机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种关节角度逆解方法、装置、设备、介质及树状机器人，涉及机器人技术领域，该方法包括根据多个分支结构的预设末端跟踪轨迹，分别获取多个分支结构的末端在下一时刻的笛卡尔速度；根据树状机器人上各关节在当前时刻的关节角度以及各关节的预设运动约束条件，采用树状机器人的预设目标函数，对多个分支结构的末端在下一时刻的笛卡尔速度进行关节角转换，得到各关节在下一时刻的关节角度，预设目标函数为以各关节的运动误差之和最小为目标的优化函数。将预设末端跟踪轨迹转化为多个分支结构的末端在下一时刻的笛卡尔速度，再求解树状机器人上各关节的关节角度，使得根据各关节的关节角度发挥树状机器人的结构优势。

本发明授权关节角度逆解方法、装置、设备、介质及树状机器人在权利要求书中公布了：1.一种树状机器人的关节角度逆解方法，其特征在于，所述树状机器人包括主干结构，以及与所述主干结构连接的多个分支结构，所述方法包括： 根据所述多个分支结构的预设末端跟踪轨迹，分别获取所述多个分支结构的末端在下一时刻的笛卡尔速度； 根据所述树状机器人上各关节在当前时刻的关节角度以及所述各关节的预设运动约束条件，采用所述树状机器人的预设目标函数，对所述多个分支结构的末端在所述下一时刻的笛卡尔速度进行关节角转换，得到所述各关节在所述下一时刻的关节角度，其中，所述预设目标函数为以所述各关节的运动误差之和最小为目标的优化函数，所述树状机器人上各关节包括所述主干结构上的关节和所述多个分支结构上的关节； 所述各关节的预设运动约束条件包括：所述各关节的预设关节角速度约束条件、预设关节角度约束条件，以及所述各关节的关节角速度与所述多个分支结构的末端在下一时刻的笛卡尔速度的关系约束条件； 若所述多个分支结构包括第一分支结构和第二分支结构，所述预设关节角速度约束条件为下述公式所示： 其中，表示为所述树状机器人上第i关节的最小关节角速度，表示为所述第i关节的最大关节角速度，表示为所述第i关节在所述下一时刻的关节角速度； 所述预设关节角度约束条件为下述公式所示： 其中，表示为所述第i关节的最小关节角度，表示为所述第i关节的最大关节角度，表示为所述第i关节在所述当前时刻的关节角度，表示为一个周期的时间； 所述关系约束条件为下述公式所示： 其中，表示为由所述主干结构和所述第一分支结构组成的链所对应的第一雅可比矩阵，表示为6行列的零矩阵，表示为所述第二分支结构的关节自由度，表示为6行列的零矩阵，表示为所述第一分支结构的关节自由度，表示为第二雅可比矩阵的前列，表示为所述第二雅可比矩阵的后列，所述第二雅可比矩阵是由所述主干结构和所述第二分支结构组成的链所对应的雅可比矩阵，表示为所述主干结构的关节自由度，表示为所述多个分支结构的末端在下一时刻的笛卡尔速度，表示为所述多个分支结构末端的最优速度误差变量。

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