齐鲁空天信息研究院李子申获国家专利权
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龙图腾网获悉齐鲁空天信息研究院申请的专利一种基于点云配准的农机机库定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120672809B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511164715.5，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权一种基于点云配准的农机机库定位方法及装置是由李子申;尹心彤;魏凯;阚君瑶;楚焕鑫;韦永僧;吴举名;王亮亮设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于点云配准的农机机库定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于点云配准的农机机库定位方法及装置，涉及室内导航定位领域，包括：利用改进ScanContext++算法对倾斜安装的农机激光雷达获取的机库实时点云帧与先验三维点云地图进行一阶环形键粗匹配和二阶扇形键精匹配，获得候选关键帧及机库实时点云帧与候选关键帧点云的旋转角度，并据此生成正态分布变换的初始配准矩阵；以所述初始配准矩阵为初值，将采集的机库实时定位点云帧数据与先验三维点云地图连续配准，输出农机位姿，并在动态场景导致定位中断时重新初始化。本发明能够实现除激光雷达外无外界信息辅助的室内定位初始化与连续定位功能。
本发明授权一种基于点云配准的农机机库定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于点云配准的农机机库定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、利用改进ScanContext++算法对倾斜安装的农机激光雷达获取的机库实时点云帧与先验三维点云地图进行一阶环形键粗匹配和二阶扇形键精匹配，获得候选关键帧及机库实时点云帧与候选关键帧点云的旋转角度，并据此生成正态分布变换的初始配准矩阵； 改进ScanContext++算法以环形和扇形划分区域内点云平均高程作为区域值，保留机库墙面边界特征；二阶扇形键精匹配中在0–90°和270°–360°范围内遍历扇形键搜索列偏移粗值，从而约束偏移范围，并进一步确定旋转角度； S2、以所述初始配准矩阵为初值，将采集的机库实时定位点云帧数据与先验三维点云地图连续配准，输出农机位姿，并在动态场景导致定位中断时返回S1重新初始化； 连续配准采用匀速运动模型预测下一帧定位配准初值，其计算公式为： ； 式中，为上一帧定位结果，为当前帧定位结果。
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