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龙图腾网获悉中国人民解放军海军航空大学申请的专利一种多无人机协同搜索任务分配及路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120672087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511171267.1，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种多无人机协同搜索任务分配及路径规划方法是由代进进;牟俊杰;褚子超;魏嘉彧;马晨设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人机协同搜索任务分配及路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种多无人机协同搜索任务分配及路径规划方法，属于无人机技术领域，所述方法包括：获取搜索任务点集合、无人机起降场地集合、各起降场地的无人机数量、无人机最大航程及航速；基于获取的数据，构建优化模型，定义目标函数为最小化任务完成时间或最小化派出无人机数量，并设置约束条件；基于遗传算法求解所述优化模型，包括初始化种群、定义适应度函数、应用遗传算子的组合算子进行迭代优化，输出最优的无人机任务分配和路径规划结果。综合考虑起降各场地无人机数量、航程、最小任务量等约束条件建立优化模型，基于双段式编码策略和多算子混合优化的改进遗传算法对优化模型进行求解，解决了多无人机协同搜索任务分配与路径规划问题。

本发明授权一种多无人机协同搜索任务分配及路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人机协同搜索任务分配及路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取搜索任务点集合、无人机起降场地集合、各起降场地的无人机数量、无人机最大航程及航速； 基于获取的数据，构建优化模型，定义目标函数为最小化任务完成时间或最小化派出无人机数量，并设置约束条件； 基于遗传算法求解所述优化模型，包括初始化种群、定义适应度函数、应用遗传算子的组合算子进行迭代优化，输出最优的无人机任务分配和路径规划结果； 基于获取的数据，构建优化模型，构建过程如下： 起降场地派出的无人机集合： 其中，表示起降场地派出的无人机集合，表示起降场地派出无人机数量，表示无人机，； 无人机的搜索任务点集合： 其中，表示无人机的搜索任务点集合，表示分配给无人机的搜索任务点的数量； 无人机的任务路径： 其中，表示无人机从起降场地点开始依次经过搜索任务点、搜索任务点、、搜索任务点后返回起降场地； 路径长度： 其中，表示无人机从起降场地点开始依次经过搜索任务点、搜索任务点、、搜索任务点后返回起降场地的路径长度，为两点之间的距离函数； 无人机的任务时间： 其中，表示无人机的任务时间； 多无人机协同搜索完成任务时间： 其中，表示多无人机协同搜索完成任务时间； 基于遗传算法求解所述优化模型，包括初始化种群、定义适应度函数、应用遗传算子的组合算子进行迭代优化，输出最优的无人机任务分配和路径规划结果，具体包括： 采取随机初始化过程生成初始种群； 对当前种群中的所有个体计算其适应度值； 将整个种群划分为若干个子群体； 各子群个体随机选择组合算子进行运算，得到新产生的子代个体； 判断新产生的子代个体是否满足约束条件； 若满足：保留新产生的个体； 若不满足：保留原个体； 判断是否达到最大迭代次数； 若达到：流程结束，输出当前找到的最优解； 若未达到：返回计算当前种群中的所有个体的适应度值，开始新一次的循环； 所述遗传算法采用两段式染色体编码方案； 第一段为搜索任务点序列的随机排列； 第二段为分割位置编码，用于划分无人机的搜索任务点序列。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军海军航空大学，其通讯地址为：264001 山东省烟台市芝罘区二马路188号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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