买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉壹通无人机系统有限公司申请的专利固定翼无人机滑行防倾覆前轮限幅方法、装置及无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120669743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511156393.X，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权固定翼无人机滑行防倾覆前轮限幅方法、装置及无人机是由李倩;王华;金舸;孙雪军;吕其明设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本固定翼无人机滑行防倾覆前轮限幅方法、装置及无人机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种固定翼无人机滑行防倾覆前轮限幅方法、装置及无人机，所述限幅方法包括：计算前轮偏转角度δ；计算最大前轮偏转角度；根据前轮偏转角度δ和最大前轮偏转角度，确定前轮控制角度；向PID控制器输入前轮控制角度，以使PID控制器根据前轮控制角度进行PID控制运算；PID控制器控制飞控模块将无人机的前轮作动机构调整到前轮控制角度。根据不同滑行速度得到不同前轮角度限幅，防止无人机倾覆前提下匹配无人机最佳纠偏性能，提高纠偏效率。

本发明授权固定翼无人机滑行防倾覆前轮限幅方法、装置及无人机在权利要求书中公布了：1.一种固定翼无人机滑行防倾覆前轮限幅方法，其特征在于，所述限幅方法包括： 步骤S1：基于滑行速度v*、侧风速度vside、跑道中心线偏差e和无人机姿态角θ，计算前轮偏转角度δ； 具体包括： 步骤S11：通过安装在机头前缘的空速管实时获取无人机的滑行速度v*，通过安装在无人机机身顶部的风速传感器实时获取侧风速度vside，通过实时动态差分定位导航模态下的光纤组合导航设备实时解算无人机与跑道中心线的偏差e，通过安装在无人机上的光纤陀螺仪实时获取无人机姿态角θ； 步骤S12：根据所述滑行速度v*、侧风速度vside、跑道中心线偏差e和无人机姿态角θ确定增益调整值； 步骤S13：通过所述增益调整值调整PID控制器的比例增益、积分增益和微分增益； 步骤S14：通过所述PID控制器的输出公式计算前轮偏转角度δ； 步骤S2：基于无人机的抗倾覆力矩必须平衡离心力矩的大小，计算最大前轮偏转角度； 所述最大前轮偏转角度的计算表达式为： 其中，是无人机重力，ρ为空气密度，v为无人机飞行速度，S为机翼面积，为升力系数，a为左右主起落架间距，b为无人机前起落架与主起落架之间的距离； 步骤S3：根据所述前轮偏转角度δ和最大前轮偏转角度，确定前轮控制角度； 步骤S4：向PID控制器输入所述前轮控制角度，以使所述PID控制器根据所述前轮控制角度进行PID控制运算； 步骤S5：所述PID控制器控制飞控模块将无人机的前轮作动机构调整到所述前轮控制角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人壹通无人机系统有限公司，其通讯地址为：264000 山东省烟台市中国(山东)自由贸易试验区烟台片区长江路300号业达智谷中心9楼921室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。