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龙图腾网获悉无锡黎曼机器人科技有限公司申请的专利一种激光跟踪仪测量网络高精度构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120668027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511175612.9，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种激光跟踪仪测量网络高精度构建方法是由邹浪;罗晨;张啟航;杨龙;张刚设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光跟踪仪测量网络高精度构建方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种激光跟踪仪测量网络高精度构建方法。本发明首先使用基于增强参考系点测量误差的权重系数矩阵和迭代优化算法来提高相邻LTMS之间变换参数的精度；其次，基于使任意两个测量点的总体测量误差最小化的原则，确定LTMS的最佳数量；最后，根据最小测量误差的原则优化每个LTMS的空间位置。本发明提供一种激光跟踪仪测量网络高精度构建方法，提高了布置在每个测量站位处的激光跟踪仪的测量精度，并提高了激光跟踪仪测量网络的整体测量精度。

本发明授权一种激光跟踪仪测量网络高精度构建方法在权利要求书中公布了：1.一种激光跟踪仪测量网络高精度构建方法，其特征在于，包括： 通过相邻两个激光跟踪仪，分别测量布置在所述相邻两个激光跟踪仪之间的每个ERS点的测量值；其中，若干个ERS点被布置在两个相邻的测量站位之间，各所述测量站位处均布置有一个激光跟踪仪； 根据所述测量值，得到各激光跟踪仪对应的测量值矩阵； 计算各所述测量值的测量误差，根据所述测量误差，构建对应所述测量值矩阵的权重系数矩阵，基于所述权重系数矩阵，对所述测量值矩阵进行去中心化，得到去中心化测量值矩阵； 将相邻两个激光跟踪仪中，其中一个的测量坐标系下的所述去中心化测量值矩阵转换至另一个测量坐标系下，从而构造误差函数；基于所述误差函数，得到初始转站参数； 根据所述初始转站参数，并以两个激光跟踪仪对应测量得到的所述测量值的整体配准误差最小为目标，构造精度优化目标函数； 基于精度优化目标函数，对所述初始转站参数进行迭代优化，得到高精度转站参数； 获取被测零部件表面的所有离散点，并指定其中的若干个为被测量点，计算各所述被测量点的法向量并构成法向量集合； 获取任意两个所述被测量点分别在同站测量方案与异站测量方案下的整体测量误差，根据所述法向量集合和所述整体测量误差，进行各个所述被测量点所属测量区域的划分； 布置与所述测量区域数量相同的测量站位，并设置对应的初始坐标，获取各所述测量区域内的各所述被测量点对应的不含测量误差的第一测量值和含有测量误差的第二测量值，基于所述第一测量值和所述第二测量值构造位置目标优化函数； 基于所述位置目标优化函数，对所述初始坐标进行优化，确定测量站位的最佳的空间布置位置； 所述精度优化目标函数如下： ； 式中，是整体配准误差；当取最小值时，即可得到初始旋转矩阵和初始平移向量优化后的高精度旋转矩阵和高精度平移向量； 基于精度优化目标函数，对所述初始转站参数进行迭代优化，得到高精度转站参数；包括： 利用LM算法来对和进行迭代优化： Step1:设置初始值；其中，的初始值为，的初始值为，迭代次数k的初始值为，定义阻尼因子的初始值为； Step2:计算的第k次更新向量为，由下式解得： ； 式中，是第k次迭代时的雅可比矩阵，即，是单位矩阵； Step3:更新： ； Step4:计算迭代后的目标函数值； Step5:计算整体配准误差变化量： ； Step6:判断的大小，如果，则增大，并返回Step2；如果，则减小；并使并返回Step2； 重复Step2~Step6直至，是阈值，则停止迭代；此时的即为和优化后的高精度旋转矩阵和高精度平移向量。

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