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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于并联结构的刚性平衡尾翼及包括其的机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120664022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511188766.1，技术领域涉及：B62D37/04；该发明授权一种基于并联结构的刚性平衡尾翼及包括其的机器人是由王坤阳;曹泳靖;李冰倩;任雷;任露泉;温佳成设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于并联结构的刚性平衡尾翼及包括其的机器人在说明书摘要公布了：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种基于并联结构的刚性平衡尾翼及包括其的机器人，包括：支撑结构；转向结构，安装在所述支撑结构上，用于进行偏航和俯仰运动；伸缩结构，与所述转向结构相连接，用于实现伸缩运动，在转向结构的作用下带动配重杆进行全向转动和伸缩；其中，所述转向结构包括：偏航结构，用于实现偏航运动；俯仰结构，与所述偏航结构相配合，用于实现俯仰运动。本发明模仿了自然界动物尾部调节自身运动过程中的动态性能，保持自身平衡的能力，具有结构简单、高机动、易控制的特点。

本发明授权一种基于并联结构的刚性平衡尾翼及包括其的机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于并联结构的刚性平衡尾翼，其特征在于，包括： 支撑结构3； 转向结构1，安装在所述支撑结构3上，用于进行偏航和俯仰运动； 伸缩结构2，与所述转向结构1相连接，用于实现伸缩运动，在转向结构1的作用下带动配重杆2-6进行全向转动和伸缩； 其中，所述转向结构1包括： 偏航结构，用于实现偏航运动； 俯仰结构，与所述偏航结构相配合，用于实现俯仰运动； 所述伸缩结构2包括双平面剪叉并联机构，与伸缩电机2-2的输出端相连接，用于实现伸缩运动； 所述双平面剪叉并联机构包括端部单元和中间单元，所述端部单元包括电机端端面单元和配重端端面单元，中间单元设有若干个，连接在电机端端面单元和配重端端面单元之间； 所述端部单元分别包括四个双头杆2-3、两个十字连接杆2-4和四个三头杆2-5，其中两个双头杆2-3和两个三头杆2-5在一个投影平面内形成平行四边形结构，另两个双头杆2-3和两个三头杆2-5在其正交投影平面形成平行四边形结构； 电机端端面单元中的一个双头杆2-3通过键与伸缩电机2-2连接，配重端端面单元外侧的十字连接杆2-4由配重杆2-6替换； 所述中间单元包括两个十字连接杆2-4和八个三头杆2-5，四个三头杆2-5在一个投影平面内形成平行四边形结构，另四个三头杆2-5在其正交投影平面形成平行四边形结构。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市朝阳区前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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