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龙图腾网获悉安诺机器人(深圳)有限公司申请的专利一种机器人的运动控制方法、机器人及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120663333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511172882.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人的运动控制方法、机器人及系统是由黄煌;方琰;黎俊杰设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人的运动控制方法、机器人及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体地说，涉及一种机器人的运动控制方法、机器人及系统。其包括以下步骤：通过RGB‑D相机获取当前场景深度信息、颜色信息以及目标物体的视觉纹理与几何特征，生成局部环境地图；引入电机电流采样值，修正目标物体的材料类别，确定夹持力初始设定值；采用机械臂雅可比矩阵将修正后的关节力矩估计值转换为末端力修正值；基于力控权重与位置控制权重，分别计算位置控制输出和阻抗力控制输出，并结合夹持力初始设定值与齿槽补偿项，生成最终控制指令。构建了基于关节位置、速度和电流的谐波补偿函数，有效抑制了伺服电机齿槽效应引起的周期性力矩扰动，使末端力估计更接近真实作用力，提高了夹持控制的稳定性。

本发明授权一种机器人的运动控制方法、机器人及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过RGB-D相机获取当前场景深度信息、颜色信息以及目标物体的视觉纹理与几何特征，基于所述颜色信息与深度信息执行实例分割与六自由度位姿估计，得到目标物体的三维位置坐标及空间姿态参数，用于生成局部环境地图； S2、将目标物体的视觉纹理与几何特征，输入至预训练的卷积神经网络，得到判定目标物体的材料类别，并引入电机电流采样值，修正目标物体的材料类别，根据修正后的材料类别，确定夹持力初始设定值； S3、基于局部环境地图，采用采样式运动规划算法进行全局采样规划以生成初始轨迹点序列，并根据传感器实时更新的障碍物信息，基于CHOMP算法对局部路径信息增量优化，得到更新后的轨迹点序列； S4、基于末端执行器与目标物体表面的实时距离，采用最近邻搜索算法计算目标接近度，基于目标接近度调节力控权重与位置控制权重； S5、基于状态估计算法融合多源信号，计算得到关节力矩与末端力估计值，并通过引入齿槽效应补偿函数修正关节力矩估计值，采用机械臂雅可比矩阵将修正后的关节力矩估计值转换为末端力修正值； 其中，多源信号包括机械臂关节驱动电机电流、关节加速度、末端IMU加速度与角速度信号； S6、基于力控权重与位置控制权重，分别计算位置控制输出和阻抗力控制输出，并结合夹持力初始设定值与齿槽补偿项，生成最终控制指令。

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