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龙图腾网获悉毕勤自动化设备(上海)有限公司申请的专利基于五轴联动的高精度动态误差实时补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120610514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511124413.5，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权基于五轴联动的高精度动态误差实时补偿方法是由李永波;徐国良设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于五轴联动的高精度动态误差实时补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于五轴联动的高精度动态误差实时补偿方法，本发明涉及机械制造技术领域，包括以下步骤，多源动态误差感知：通过光栅尺采集机床几何误差、红外热像仪采集温度场分布以及压电力传感器采集切削力扰动，构建多源数据采集系统，非线性耦合建模，基于改进Volterra级数建立动态误差模型，本发明的优点在于：通过光栅尺、红外热像仪以及压电力传感器构建多源数据采集系统，同步感知几何、热以及力多源动态误差，并结合改进Volterra级数模型与李雅普诺夫指数分析，精准量化热‑力‑几何误差的非线性耦合特性，解决了传统单源误差模型对复杂误差场描述不精准的问题，显著提升了误差预测的准确性。

本发明授权基于五轴联动的高精度动态误差实时补偿方法在权利要求书中公布了：1.基于五轴联动的高精度动态误差实时补偿方法，包括补偿方法，其特征在于，所述补偿方法包括以下步骤： S1、通过光栅尺采集机床几何误差、红外热像仪采集温度场分布以及压电力传感器采集切削力扰动，由光栅尺、红外热像仪以及压电力传感器的数据构建多源数据采集系统； S2、通过多源数据采集系统将数据传输至Volterra级数建立动态误差模型中，其状态方程为： 其中，为状态向量x随时间的瞬时变化率，x为系统状态向量，u为控制输入，εthermal为热误差，εforce为力误差，fx为多源数据采集系统中固有的非线性动态函数，g.为扰动耦合函数，动态误差模型引入李雅普诺夫指数分析热-力-几何误差的混沌特性，量化非线性交叉耦合效应； S3、在建立动态误差模型后，采用滑动窗口递归最小二乘法更新模型参数，结合模糊自适应补偿器输出动态增益Kcomp，所述动态增益Kcomp是模糊自适应补偿器输出的实时调整系数，用于动态优化补偿强度； S4、设置现场可编程门阵列，又称FPGA，所述FPGA采用并行流水线架构的现场可编程门阵列硬件平台，生成前馈预补偿量ΔPff与反馈补偿量ΔPfb，合成总补偿量ΔPtotal＝ΔPff+Kcomp·ΔPfb，控制压电陶瓷微位移平台执行纳米级修正，基于动态增益Kcomp生成总补偿量； S5、通过多源数据采集系统分析补偿效果评估指数，所述补偿效果评估指数衡量补偿精度的指标，并根据评估补偿效果并触发规则库优化； S6、当多源数据采集系统中传感器数据异常时，触发卡尔曼滤波估计替代值； S7、经过补偿算法修正后的机床实际加工误差，通过光栅尺测量补偿后误差，检测补偿后的误差频谱及轮廓度误差，判断是否满足加工精度要求。

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