山东大学王伟获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种水下多机器人分布式弹性定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120609365B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511120086.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种水下多机器人分布式弹性定位方法及系统是由王伟;韩春艳;徐娟娟;王文静设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水下多机器人分布式弹性定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种水下多机器人分布式弹性定位方法及系统，涉及水下机器人领域。建立目标机器人的运动学模型及监测节点融合距离、深度与姿态信息的量测模型；目标机器人状态变化量超过预设阈值时触发通信；采用二元示性函数标识量测信号的随机延迟状态，按当前时刻与任务总时长的关系划分场景，将随机延迟信息转化为无延迟等价序列；基于运动学模型、量测模型及无延迟等价序列，在不同场景下选择延迟通道执行状态预测与弹性增益修正，得到目标机器人的状态估计值；其中，构造定位误差协方差矩阵的紧上界，求解最优定位增益以迭代优化弹性增益。通过适配时变延迟以及优化增益控制误差，确保复杂环境下高效协同定位，为水下任务提供可靠位姿信息。
本发明授权一种水下多机器人分布式弹性定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下多机器人分布式弹性定位方法，其特征在于，包括： 建立目标机器人的运动学模型及监测节点融合距离、深度与姿态信息的量测模型； 当监测节点测得目标机器人的状态变化量超过预设阈值时触发通信； 采用二元示性函数标识量测信号的随机延迟状态，按当前时刻与任务总时长的关系划分场景，基于不同场景将随机延迟信息转化为无延迟等价序列； 基于所述运动学模型、量测模型及无延迟等价序列，在不同场景下选择延迟通道执行状态预测与弹性增益修正，得到目标机器人的状态估计值； 构造定位误差协方差矩阵的紧上界，求解最优定位增益，迭代优化所述弹性增益，最终得到目标机器人的位姿状态。
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