中国科学院上海技术物理研究所束安获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院上海技术物理研究所申请的专利基于三目视觉的复杂场景空间圆环检测与位姿测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120599054B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511090282.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于三目视觉的复杂场景空间圆环检测与位姿测量方法是由束安;吴其;裴浩东;刘云猛;于鲲;周姗姗;段慧仙;罗慕昀设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于三目视觉的复杂场景空间圆环检测与位姿测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三目视觉的复杂场景空间圆环检测与位姿测量方法，涉及空间目标识别与测量技术领域。首先对三目视觉相机系统进行标定，获得AB、CA、BC双目组合的内外标定参数及相机到世界坐标系的旋转矩阵和位移向量；然后对复杂场景空间目标三目图像采用基于自适应象限的多约束椭圆检测算法，获得边缘轮廓部分缺失下目标内外圆环所在椭圆信息；接着计算双目组合下内外环法向量，及圆环半径和位姿信息；最后基于三目视觉自适应加权位姿测量方法计算目标位姿信息。本发明方法通过以上技术要点实现对复杂场景空间目标的特征识别与位姿测量导航，提高了方法的可靠性和场景适应性。
本发明授权基于三目视觉的复杂场景空间圆环检测与位姿测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三目视觉的复杂场景空间圆环检测与位姿测量方法，其特征在于，包括： 步骤1、对由相机A、B、C组成的三目可见光系统进行联合标定，得到AB、CA、BC三种双目组合的内外参数、畸变系数以及各组合坐标系到世界坐标系的旋转矩阵和位移向量； 步骤2、利用标定结果对三目图像进行畸变校正，并执行基于自适应象限的多约束椭圆检测算法，以在边缘缺失的情况下提取目标空间圆环的内外椭圆信息； 步骤3、基于所述内外椭圆信息，分别在AB、CA、BC三种双目组合下计算圆环的法向量、半径及相对位姿，获得六组候选位姿； 步骤4、依据空间圆环尺寸先验，对所述六组候选位姿进行自适应加权融合，从而输出最终的目标位姿信息。
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